【技术实现步骤摘要】
一种考虑交互舒适性的上肢康复外骨骼
[0001]本专利技术涉及康复医疗器械领域，具体涉及一种考虑肩部舒适性的上肢康复外骨骼。
技术介绍
[0002]目前对于偏瘫患者上肢的康复训练存在有一系列的问题，目前国内现行的主要方法是通过康复治疗师一对一地辅助患者进行训练，但是存在问题也很多，如工作强度大，效率低，大多数康复过程过于依赖康复治疗师的经验判断，并不能进行较好的量化评估，并且很少考虑到人机交互过程中的舒适性问题，现有上肢康复机器人仅仅是考虑关节的训练，而忽略了训练过程中因为上肢与机器人关节轴匹配度不高存在的错位情况，以致于会产生作用于关节的冗余有害力，从而容易造成偏瘫患者患处的二次伤害(专利“上肢训练与评估设备(A6
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2)(授权公告号：CN306655766S)”)；因此，亟需一种康复设备，可以代替康复治疗师的工作，辅助病人进行肩关节、肘关节、前臂的康复训练，提高患者康复训练的参与感和相应的治疗效果。
技术实现思路
[0003]针对上述存在的问题，提出了一种考虑肩部舒适性的上肢康复外骨骼，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种考虑肩部舒适性的上肢康复外骨骼，其特征在于，包括机架模块、肩部第一关节18度调节模块、关节模组模块、腕部模块、上臂微调模块、上肢调节模块和肩部关节支撑件模块；所述机架模块包括升降机构和设置在升降机构上的外骨骼换臂调节机构，所述升降机构用于调节肢康复外骨骼离地面的垂直距离；所述肩部第一关节18度调节模块设置在外骨骼换臂调节机构上，所述肩部第一关节18度调节模块用于上肢康复外骨骼第一关节轴线偏移，可满足左右上肢范围调节；肩部关节支撑件模块包括第一连杆(26)和第二连杆(28)；所述关节模组模块用于驱动上肢康复外骨骼肩部三个关节和肘关节并且通过关节力矩传感器获取人机交互力，包括肩部第一关节模组(25)、肩部第二关节模组(30)、肩部第三关节模组(42)和肘部关节模组(48)，肩部第一关节模组(25)设置在所述肩部第一关节18度调节模块上，肩部第一关节模组(25)通过第一连杆(26)与肩部第二关节模组(30)连接，肩部第二关节模组(30)通过第二连杆(28)与肩部第三关节模组(42)连接；所述上臂微调模块用于调节上肢沿肱骨方向位置，所述上臂微调模块与肩部第三关节模组(42)的输出端连接；肘部关节模组(48)设置在所述上臂微调模块上，且肘部关节模组(48)的输出端与前臂调节机构连接，前臂调节机构用于调节外骨骼的前臂的长度，且前臂调节机构包括用于与人体前臂连接的前臂臂套(43)；所述腕部模块与前臂调节机构连接。2.根据权利要求1所述的一种考虑肩部舒适性的上肢康复外骨骼，其特征在于：所述外骨骼换臂调节机构包括丝杆传动机构和皮带传动机构，所述丝杆传动机构包括丝杆(15)和滑块导轨模块(16)，丝杆(15)上设置有滑块，所述皮带传动机构包括主皮带轮(12)、副皮带轮(9)、皮带(11)和电机(13)，主皮带轮(12)设置在电机(13)的输出轴上，主皮带轮(12)通过皮带(11)与副皮带轮(9)传动连接，副皮带轮(9)与丝杆(15)连接，通过所述丝杆传动机构导向完成上肢康复外骨骼的左右移动。3.根据权利要求1所述的一种考虑肩部舒适性的上肢康复外骨骼，其特征在于：所述肩部第一关节18度调节模块包括旋转下盘(24)、旋转上盘(19)、丝杆传动滑块连接下座(23)、丝杆传动滑块连接上座(22)、插销座(21)、插销孔(20)和肩部第一关节模组连接件(18)；所述丝杆传动滑块连接下座(23)与丝杆传动机构的滑块相连接，以驱使上肢康复外骨骼左右滑动；插销座(21)上的孔与插销孔(20)通过外置插销同轴锁定位置，满足外骨骼与基座之间的18度关系，固定在偏离18度的位置，该18度位置是手动推动旋转上盘(19)旋转，插销座(21)会随着旋转下盘(24)进行旋转，直到插销孔(20)对准插销座(21)，丝杆传动滑块连...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢龙汉，黄双远，陈彦，黄国威，
申请(专利权)人：力之医疗科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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