一种清洁设备、控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种清洁设备、控制方法、装置及存储介质。该清洁设备包括：第一机器人和所述第一机器人的工作舱内部放置的至少一个第二机器人，所述第一机器人外壳上设置有滑动结构，所述滑动结构用以带动所述第二机器人沿所述第一机器人高度方向上下移动，通过本公开的技术方案，以解决目前的清洁设备只能清理地面污渍，无法做到清理不同平面的污渍和垃圾的问题，能够通过第二机器人配合第一机器人实现对地面和不同平面的清洁。对地面和不同平面的清洁。对地面和不同平面的清洁。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁设备、控制方法、装置及存储介质


[0001]本公开实施例涉及计算机
，尤其涉及一种清洁设备、控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]清洁设备的使用场景往往不是单一高度平面的，比如在大型商场中会有桌子、椅子以及台阶等的平面需要清洁，它们和地面处于不同的平面，有高度差。
[0003]目前的清洁设备只能清理地面污渍，无法做到清理不同平面的污渍和垃圾。面对清洁不同平面的污渍的场景只能让清洁人员来擦拭清理这些平面，增加人力成本。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种清洁设备、控制方法、装置及存储介质，以解决目前的清洁设备只能清理地面污渍，无法做到清理不同平面的污渍和垃圾的问题，能够通过第二机器人配合第一机器人实现清理地面和清洁不同平面。
[0005]第一方面，本公开实施例还提供了一种清洁设备，该清洁设备包括：第一机器人和所述第一机器人的工作舱内部放置的至少一个第二机器人，所述第一机器人外壳上设置有滑动结构，所述滑动结构用以带动所述第二机器人沿所述第一机器人高度方向上下移动。
[0006]第二方面，本公开实施例提供了一种控制方法，所述控制方法包括：
[0007]若待清洁平面的高度大于高度阈值，则控制滑动结构带动第二机器人沿所述第一机器人高度方向移动至与所述待清洁平面等高的位置；
[0008]当所述待清洁平面和所述支撑平板之间的距离小于距离阈值时，控制所述第二机器人移动至所述待清洁平面；
[0009]向所述第二机器人发送清洁指令，以使所述第二机器人清洁所述待清洁平面。
[0010]第三方面，本公开实施例还提供了一种控制装置，该控制装置包括：
[0011]第一控制模块，用于若待清洁平面的高度大于高度阈值，则控制滑动结构带动第二机器人沿所述第一机器人高度方向移动至与所述待清洁平面等高的位置；
[0012]第二控制模块，用于当所述待清洁平面和所述支撑平板之间的距离小于距离阈值时，控制所述第二机器人移动至所述待清洁平面；
[0013]指令发送模块，用于向所述第二机器人发送清洁指令，以使所述第二机器人清洁所述待清洁平面。
[0014]第四方面，本公开实施例还提供了一种第一机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本公开实施例中任一所述的控制方法。
[0015]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开实施例中任一所述的控制方法。
[0016]本公开实施例公开了一种清洁设备，清洁设备包括：第一机器人和所述第一机器
人的工作舱内部放置的至少一个第二机器人，所述第一机器人外壳上设置有滑动结构，所述滑动结构用以带动所述第二机器人沿所述第一机器人高度方向上下移动。通过在待清洁平面的高度大于高度阈值时，控制滑动结构带动第二机器人沿所述第一机器人高度方向移动至与所述待清洁平面等高的位置；当所述待清洁平面和所述支撑平板之间的距离小于距离阈值时，控制所述第二机器人移动至所述待清洁平面；向所述第二机器人发送清洁指令，以使所述第二机器人清洁所述待清洁平面，以解决目前的清洁设备只能清理地面污渍，无法做到清理不同平面的污渍和垃圾的问题，能够通过第二机器人配合第一机器人实现对地面和不同平面的清洁。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0018]图1是本公开实施例一中的一种清洁设备的结构示意图；
[0019]图1a是本公开实施例一中的另一种清洁设备的结构示意图；
[0020]图1b是本公开实施例一中的一种控制支撑平板移动至与待清洁平面等高的位置的示意图；
[0021]图2是本公开实施例二中的一种控制方法的流程示意图；
[0022]图2a是本公开实施例二中的另一种控制方法的流程示意图；
[0023]图3是本公开实施例三中的一种控制装置的结构示意图；
[0024]图4是本公开实施例四中的一种第一机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部结构。
[0026]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]本公开使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。
[0028]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对相应内容进行区分，并非用于限定顺序或者相互依存关系。
[0029]实施例一
[0030]图1为本公开实施例一提供的一种清洁设备的结构示意图。本实施例可适用于对
不同高度的屏幕进行清洁的情况，该清洁设备可采用软件和/或硬件的方式实现，该清洁设备可以为商用机器人，如图1所示，所述清洁设备具体包括：第一机器人110和所述第一机器人的工作舱内部放置的至少一个第二机器人120。所述第一机器人110外壳上设置有滑动结构130，所述滑动结构130用以带动所述第二机器人120沿所述第一机器人110高度方向上下移动。
[0031]其中，所述第一机器人的工作舱内部放置的至少一个第二机器人的大小可以相同，也可以不同。
[0032]其中，所述滑动结构可以包括：滑动子结构和支撑平板，滑动子结构可以为：直线电机，也可以为丝杆螺母，还可以为齿轮齿条，或者可以为直线电机和步进电机，还可以为丝杆螺母和步进电机，或者可以为齿轮齿条和步进电机，本公开实施例对此不进行限制。
[0033]其中，所述滑动结构带动第二机器人沿第一机器人高度方向上下移动的方式可以为：在获取到待清洁平面的高度后，根据待清洁平面的高度控制所述滑动结构带动第二机器人沿第一机器人高度方向移动至与待清洁平面等高的位置。
[0034]具体的，若工作舱内部放置至少两个相同的第二机器人，则在获取到待清洁平面的高度和面积后，根据待清洁平面的面积从至少两个第二机器人中选取目标机器人，根据待清洁平面的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，包括：第一机器人和所述第一机器人的工作舱内部放置的至少一个第二机器人，所述第一机器人外壳上设置有滑动结构，所述滑动结构用以带动所述第二机器人沿所述第一机器人高度方向上下移动。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动结构包括：支撑平板和滑动子结构，所述滑动子结构用以带动所述支撑平板沿所述第一机器人高度方向上下移动。3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动子结构用以带动所述支撑平板放平或者收起。4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动子结构包括：直线电机，所述直线电机用以带动所述支撑平板沿所述第一机器人高度方向上下移动。5.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动子结构包括：第一步进电机，所述第一步进电机的输出轴与所述支撑平板的一端固定连接，所述第一步进电机转动带动所述支撑平板放平或者收起。6.根据权利要求2或3所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动子结构包括：丝杆螺母，所述支撑平板与螺母固定连接并与所述螺母在所述丝杆上移动。7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动子结构还包括：第二步进电机，所述第二步进电机连接丝杆的一端，所述第二步进电机用于为丝杆转动提供动力。8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述滑动子结构还包括：第三步进电机，所述第三步进电机设置在所述螺母上，所述第三步进电机的输出轴与所述支撑平板的一端固定连接，所述第三步进电机转动带动所述支撑平板放平或者收起。9.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑平板远离所述第一机器人方向的底部边沿设置有至少一个红外传感器，所述红外传感器用于检测所述支撑平板和待清理平面之间的距离。10.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一机器人的顶部设置至少一个摄像头，所述摄像头用于检测所述支撑平板和待清理平面之间的距离，以及获取所述待清理平面上的待清洁物体的体积。11.一种控制方法，其特征在于，由权利要求1
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10任一项所述的第一机器人执行，所述控制方法包括：若待清洁平面的高度大于高度阈值，则控制滑动结构带动第二机器人沿所述第一机器人高度方向移动至与所述待清洁平面等高的位置；当所述待清洁平面和所述支撑平板之间的距离小于距离阈值时，控制所述第二机器人移动至所述待清洁平面；向所述第二机器人发送清洁指令，以使所述第二机器人清洁所述待清洁平面。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述滑动结构包括：支撑平板和滑动子结构；相应的，若待清洁平面的高度大于高度阈值，则控制滑动结构带动第二机器人沿所述第一机器人高度方向移动至与所述待清洁平面等高的位置，包括：若待清洁平面的高度大于高度阈值，则控制所述滑动子结构带动所述支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亮，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：