应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了本发明专利技术提供了一种应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备。所述方法包括：清洁设备按照第一预设频率向障碍物运行并从障碍物的轮廓线上提取多个特征点，根据提取的多个特征点确定障碍物的特征点集；对特征点集进行拟合，确定障碍物的第一轮廓线；在第一轮廓线与预设形状的匹配程度满足预设条件时，根据第一轮廓线预测障碍物对应的模拟轮廓线并按照第二预设频率向模拟轮廓线运行，模拟轮廓线与第一轮廓线相邻且第二预设频率小于第一预设频率。本发明专利技术提供的障碍物识别方法，在清洁设备的作业过程中，能够根据障碍物各段轮廓线的形状来调节清洁设备的运行频率，降低清洁设备与障碍物的碰撞次数，提高运转效率。转效率。转效率。

【技术实现步骤摘要】
应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备


[0001]本专利技术是关于清洁设备领域，特别是关于应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备。

技术介绍

[0002]由于随机式清扫方式的扫地机器人按照“随意”路线进行清扫，清扫效果完全靠时间的累积来实现，很难给用户良好的预期，所以市面上更多出现了规划式清扫的扫地机器人，规划式扫地机器人包括定位
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构图
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规划
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清扫四要素，四者缺一不可。
[0003]然而现有技术中，大多规划式扫地机器人在作业时，会出现反复导航与多次碰撞的现象。
[0004]因此，针对上述技术问题，有必要提供一种新的障碍物识别方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种应用于清洁设备的障碍物识别方法，该方法可以在清洁设备作业时降低其与障碍物的碰撞次数，提高运转效率。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案如下：
[0007]第一方面，本专利技术提供了一种应用于清洁设备的障碍物识别方法，其包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于清洁设备的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法包括：所述清洁设备按照第一预设频率向障碍物运行并从所述障碍物的轮廓线上提取多个特征点，根据提取的所述多个特征点确定所述障碍物的特征点集；对所述特征点集进行拟合，确定障碍物的第一轮廓线；在所述第一轮廓线与预设形状的匹配程度满足预设条件时，根据所述第一轮廓线预测所述障碍物对应的模拟轮廓线并按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行，所述模拟轮廓线与所述第一轮廓线相邻且所述第二预设频率小于所述第一预设频率。2.如权利要求1所述的应用于清洁设备的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法还包括：在按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时，从所述障碍物上提取所述特征点并判断是否处于所述模拟轮廓线上；若按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时提取的所述特征点处于所述模拟轮廓线上，则保持以所述第二预设频率向所述模拟轮廓线运行；若按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时提取的所述特征点不处于所述模拟轮廓线上，则以当前所提取的特征点所处的位置为初始位置，并返回至确定所述障碍物的特征点集的步骤。3.如权利要求2所述的应用于清洁设备的障碍物识别方法，其特征在于，所述清洁设备具有构图模式，所述若按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时提取的所述特征点处于所述模拟轮廓线上，则保持以所述第二预设频率向所述模拟轮廓线运行，包括：若所述清洁设备处于所述构图模式且连续的处于所述模拟轮廓线上的特征点的数量达到预设数量阈值时，根据所述模拟轮廓线及所述第一轮廓线，确定所述障碍物的形状并存储。4.如权利要求1所述的应用于清洁设备的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法还包括：在所述第一轮廓线与预设形状的匹配程度不满足预设条件时，使所述清洁设备以所述第一预设频率运行，在障碍物上提取下一特征点，以该下一特征点为初始位置，并返回至确定所述障碍物的特征点集的步骤。5.如权利要求1
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4中任一项所述的应用于清洁设备的障碍物识别方法，其特征在于，所述清洁设备包括碰撞传感器，所述清洁设备运行并按照第一预设频率从所述障碍物的轮廓线上提取多个特征点并根据提取的所述多个特征点确定所述障碍物的特征点集，包括：响应于所述碰撞传感器检测到所述清洁设备与所述障碍物发生碰撞，确定发生碰撞时所述清洁设备所处的位置并根据所述所处的位置提取所述障碍物的特征点；所述清洁设备按照第一预设频率向所述障碍物运行并在发生碰撞时根据碰撞时所述清洁设备所处的位置从所述障碍物的轮廓线上提取特征点；在提取的所述特征点满足拟合条件时，根据提取的所述特征点确定所述障碍物的特征点集。6.如权利要求5所述的应用于清洁设备的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙佳佳，杨咚浩，顾一休，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：