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本发明公开了本发明提供了一种应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备。所述方法包括：清洁设备按照第一预设频率向障碍物运行并从障碍物的轮廓线上提取多个特征点，根据提取的多个特征点确定障碍物的特征点集；对特征点集进行拟合，确定障碍物的第一...
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