【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的防碰撞方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请属于智能机器人
，具体涉及一种清洁机器人的防碰撞方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能的发展，越来越多的智能型机器人正在投入使用，为人们的生活带来便利。尤其是家庭服务机器人的科技进步，给人们的生活带来了很多便捷，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品。
[0003]清洁机器人便是家庭服务机器人中的一种，是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。清洁机器人大致分为智能吸尘器、智能扫地机和集吸、扫于一体的智能清扫机。
[0004]目前的去清洁机器人，在正常清扫过程中，通过激光雷达识别行进方向上的障碍物，以避免在清扫过程中，与室内的家具发生碰撞。但是，目前激光雷达扫描获取的激光点云数据较多，识别算法较为复杂，识别速度较慢，导致对清洁机器人行进方向上的障碍物的识别不够及时，从而发生磕坏、碰歪家具的情况。
[0005]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的防碰撞方法，其特征在于，包括：在清洁机器人行走路径上的多个目标区域内，分别获取距离所述清洁机器人的最近障碍物点云；所述多个目标区域是以所述清洁机器人为中心，在360
°
范围内划分得到的多个扇形区域；在所述多个目标区域内，分别计算对应的最近障碍物点云到所述清洁机器人的距离，并将所述最近障碍物点云到清洁机器人的距离与预设距离阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果，确定所述清洁机器人的防碰撞动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值包括第一预设阈值，所述根据所述比较结果，确定所述清洁机器人的防碰撞动作，包括：若所述比较结果为：所述最近障碍物点云到清洁机器人的距离小于等于第一预设阈值，则确定所述清洁机器人的防碰撞动作为减速运行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值还包括第二预设阈值，且所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，所述方法，还包括：若所述比较结果为：所述最近障碍物点云到清洁机器人的距离小于等于第二预设阈值，则确定所述清洁机器人的防碰撞障动作为停止运行。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述在清洁机器人行走路径上的多个目标区域内，分别获取距离所述清洁机器人的最近障碍物点云，包括：获取障碍物点云；将获取的所述障碍物点云分别投影到预先构建的二维栅格地图上；在所述二维栅格地图上，对每个所述目标区域，分别确定与所述清洁机器人中心距离最近的栅格内的障碍物点云，即为对应目标区域内的最近障碍物点云。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个目标区域内，分别计算对应的最近激光点云到清洁机器人的距离，包括：在每个所述目标区域内，分别确定清洁机器人中心到对应的最近障碍物点云的距...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾一休，杨咚浩，耿文峰，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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