制动控制方法以及计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种制动控制方法以及计算机可读存储介质。制动控制方法包括以下步骤：（S1）在电子制动助力器失效的情况下，计算车身稳定系统的液压系统中的压力与车辆制动减速度之间的关系，设置车身稳定系统的液压马达应当提供的目标压力，并且车身稳定系统通过该目标压力控制液压马达；（S2）判断液压马达的目标压力所对应的车辆制动减速度大于等于规定的车辆制动减速度并且液压马达的实际压力所对应的车辆制动减速度小于规定的车辆制动减速度；（S3）判断在一段时间内液压马达的实际压力不增长或者实际压力对时间的导数小于规定的车辆制动减速度梯度。根据本申请的制动控制方法能够在电子制动助力器失效的情况下对车辆进行可靠的制动控制。进行可靠的制动控制。

【技术实现步骤摘要】
制动控制方法以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及汽车领域，具体而言，涉及一种制动控制方法以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的快速发展，车辆设计有自动泊车功能。在车辆全自动泊车而没有驾驶员在车辆内的情况下，必须保证车辆、特别是制动系统始终能够使车辆安全停下来。在实施自动泊车功能时，如果执行自动泊车程序的任意一系统发生故障，则可能会导致未知的后果。在无人驾驶技术的开发领域，自动泊车的制动备份成为开发人员的关注重点。
[0003]存在一种自动泊车的备份方案，例如双制动的备份方案，其中采用车身稳定系统和电子制动助力器进行双制动备份设计。

技术实现思路

[0004]本申请要解决的主要技术问题是如何在电子制动助力器失效的情况下对车辆进行可靠的制动控制。
[0005]为解决上述技术问题，一方面本申请提供制动控制方法，其包括以下步骤：（S1）在电子制动助力器失效的情况下，计算车身稳定系统的液压系统中的压力与车辆制动减速度之间的关系，设置车身稳定系统的液压马达应当提供的目标压力pTarget本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法包括以下步骤：（S1）在电子制动助力器失效的情况下，计算车身稳定系统的液压系统中的压力与车辆制动减速度之间的关系，设置车身稳定系统的液压马达应当提供的目标压力pTarget，并且车身稳定系统通过该目标压力pTarget控制液压马达；（S2）判断以下条件是否成立：液压马达的目标压力pTarget所对应的车辆制动减速度大于等于规定的车辆制动减速度并且液压马达的实际压力pModel所对应的车辆制动减速度小于规定的车辆制动减速度；如果（S2）中的判断条件成立则执行（S3）判断以下条件是否成立：在一段时间内液压马达的实际压力pModel不增长或者实际压力pModel对时间的导数小于规定的车辆制动减速度梯度；如果（S3）中的判断条件成立则通过电子驻车系统制动，如果（S3）中的判断条件不成立则通过车身稳定系统制动。2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在车辆处于自动泊车状态时执行所述制动控制方法。3.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓宇，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：