控制装置、工业机械以及控制方法制造方法及图纸

相对位移确定部基于所述夹具及所述工具的位移的计测值确定夹具与工具的相对位移。位置判断部基于夹具及工具的位移的计测值，判断夹具及工具是否分别位于夹具校正点及工具校正点。位移修正部在判断为夹具及工具分别位于夹具校正点及工具校正点时，基于夹具校正点的拍摄图像及工具校正点的拍摄图像，对夹具及工具的位移的计测值进行修正。接触判断部基于与工具的挠曲有关的计测值，判断工具是否与工件接触。工具长度修正部基于判断为工具与工件接触时的相对位移，对工具长度数据进行修正。控制部基于相对位移、工件的形状及表示工具的长度的工具长度数据，生成用于对夹具或者工具进行控制的控制指令。行控制的控制指令。行控制的控制指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、工业机械以及控制方法


[0001]本公开涉及控制装置、工业机械以及控制方法。
[0002]本申请基于2020年9月16日在日本提出申请的特愿2020
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155792号主张优先权，并将其内容援引于此。

技术介绍

[0003]在专利文献1中公开了将工业机械的工具用作形状测定探头的技术。具体而言，在专利文献1中公开了如下技术：对工具赋予振动，在安装于工具的力传感器检测到该振动时，判断为工具与物体接触。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2006
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159299号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]为了提高工业机械等机械加工工件的加工精度，期望一边进行工件的加工一边修正加工误差。
[0009]本公开的目的在于，提供能够一边进行工件的加工一边修正加工误差的控制装置、工业机械以及控制方法。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本专利技术的第一方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其是具备支承工件的夹具以及对所述工件进行加工的工具的机械的控制装置，其中，所述控制装置具备：相对位移确定部，其基于所述夹具及所述工具的位移的计测值，确定所述夹具与所述工具的相对位移；位置判断部，其基于所述夹具及所述工具的位移的计测值，判断所述夹具及所述工具是否分别位于夹具校正点及工具校正点；位移修正部，其在判断为所述夹具及所述工具分别位于夹具校正点及工具校正点时，基于所述夹具校正点的拍摄图像及所述工具校正点的拍摄图像，对所述夹具及所述工具的位移的计测值进行修正；接触判断部，其基于与所述工具的挠曲有关的计测值，判断所述工具是否与所述工件接触；工具长度修正部，其基于判断为所述工具与所述工件接触时的所述相对位移，对表示所述工具的长度的工具长度数据进行修正；以及控制部，其基于所述相对位移、所述工件的形状以及所述工具长度数据，生成用于对所述夹具或者所述工具进行控制的控制指令。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置具备刚性计算部，所述刚性计算部基于所述工具的转矩以及与所述工具的挠曲有关的计测值，计算所述工具的刚性，所述接触判断部在所述刚性的计算值收敛时，判断为所述工具与所述工件接触。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制装置具备：模型生成部，其基于与所述机械有关的计测值及所述控制指令，生成计算所述机械的状态的状态模型；以及误差...

【专利技术属性】
技术研发人员：板东贤一，穆罕默德，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：