机械手分拣系统技术方案

本发明专利技术题为“机械手分拣系统”。本发明专利技术提供了与机械手分拣系统相关联的方法、设备、计算装置、计算实体等。一种示例性方法可包括：接收与在物料搬运系统的第一分拣位置处的第一物品相关联的成像数据；至少部分地基于成像数据来确定第一物品的分拣目的地；至少部分地基于第一分拣位置和分拣目的地来确定多个第一层机械手装置和多个第二层机械手装置；以及生成用于第一物品的第一分拣方案。用于第一物品的第一分拣方案。用于第一物品的第一分拣方案。

【技术实现步骤摘要】
机械手分拣系统
[0001]本申请是申请日为2020年7月2日、申请号为202010626083.0、专利技术名称为“机械手分拣系统”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本申请整体涉及用于在物料搬运环境中分拣物品的机械手分拣系统。

技术介绍

[0003]物料搬运系统可对物品(其可对应于物理物品、包裹、物体、元件、装置、纸盒、壳体、容器、装运箱、提包、包装件等)进行分拣、传送和组织。申请人已经识别出与现有物料搬运系统相关联的许多缺陷和问题。例如，当物料搬运系统的一个或多个部件无法操作时，许多方法、设备和系统无法完成物品分拣和/或传送。

技术实现思路

[0004]一般来讲，本公开的实施方案提供了方法、设备、系统、计算装置、计算实体等。
[0005]根据一个方面，提供了一种设备。设备可包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个非暂态存储器。至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使该设备：接收与在物料搬运系统的第一分拣位置处的第一物品相关联的成像数据；至少部分地基于成像数据来确定第一物品的分拣目的地；至少部分地基于第一分拣位置和分拣目的地来从一个或多个机械手装置中确定多个第一层机械手装置和多个第二层机械手装置；生成用于第一物品的第一分拣方案，其中第一分拣方案指示与物料搬运系统的多个第一层机械手装置中的至少一个第一层机械手装置和多个第二层机械手装置中的至少一个第二层机械手装置相关联的第一分拣路径；以及使多个第一层机械手装置中的至少一个第一层机械手装置和多个第二层机械手装置中的至少一个第二层机械手装置至少部分地基于第一分拣方案来运输第一物品。
[0006]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步至少部分地基于成像数据来确定与第一物品相关联的物品标识，其中确定分拣目的地可进一步基于物品标识。
[0007]在一些示例中，成像数据可包括述第一物品的扫描图像。在一些示例中，当确定物品标识时，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步基于扫描图像来识别物品标签。
[0008]在一些示例中，多个第二层机械手装置可在第一分拣路径中位于多个第一层机械手装置的下游。
[0009]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：从多个第一层机械手装置中选择第一层机械手装置；以及选择与多个第二层机械手装置中的第二层机械手装置相关联的第二分拣位置。
[0010]在一些示例中，当选择第一层机械手装置时，至少一个非暂态存储器和计算机程
序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：确定与多个第一层机械手装置中的每个第一层机械手装置相关联的对应的负载指示器。在一些示例中，对应的负载指示器可指示分配给多个第一层机械手装置中的每个第一层机械手装置的物品的数量。在一些示例中，选择第一层机械手装置可至少部分地基于对应的负载指示器。
[0011]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步至少部分地基于对应的负载指示器来计算多个第一层机械手装置中的每个第一层机械手装置的对应的处理时间。在一些示例中，选择第一层机械手装置可进一步基于对应的处理时间。
[0012]在一些示例中，当选择第一层机械手装置时，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步确定与多个第一层机械手装置中的每个第一层机械手装置相关联的对应的时间表指示器。在一些示例中，选择第一层机械手装置可至少部分地基于对应的时间表指示器。
[0013]在一些示例中，对应的时间表指示器可指示与多个第一层机械手装置中的每个第一层机械手装置相关联的维护时间表。
[0014]在一些示例中，当选择与第二层机械手装置相关联的第二分拣位置时，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步确定与多个第二层机械手装置中的每个第二层机械手装置相关联的对应的负载指示器。在一些示例中，选择第二分拣位置可至少部分地基于对应的负载指示器。
[0015]在一些示例中，当选择与第二层机械手装置相关联的第二分拣位置时，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步确定与多个第二层机械手装置中的每个第二层机械手装置相关联的对应的时间表指示器。在一些示例中，选择第二分拣位置可至少部分地基于对应的时间表指示器。
[0016]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：使第二层机械手装置将第一物品从第二分拣位置运输到分拣目的地。
[0017]在一些示例中，当生成用于第一物品的第一分拣方案时，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：至少部分地基于第一分拣位置和分拣目的地确定多个分拣位置；以及至少部分地基于多个分拣位置来确定第一分拣路径。
[0018]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：确定用于一个或多个机械手装置执行第一分拣路径的多个放置位置。
[0019]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：计算与多个分拣位置中的一个或多个分拣位置相关联的多个候选路径；计算与多个候选路径相关联的多个运输时间；以及从多个候选路径中选择与多个传输时间中的最短传输时间相关联的候选路径。
[0020]在一些示例中，多个候选路径中的每个候选路径可与一个或多个机械手装置中的至少一个机械手装置相关联。
[0021]在一些示例中，第一分拣路径可与第一机械手装置和第二机械手装置相关联。在
一些示例中，第二机械手装置可在第一分拣路径中位于第一层机械手装置的下游。在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：使第一机械手装置将第一物品运输到与第二机械手装置相关联的第二分拣位置；响应于确定第二机械手装置与预定义的指示器相关联，从一个或多个机械手装置中确定第三机械手装置；以及使第三机械手装置将第一物品从第二分拣位置运输到分拣目的地。
[0022]在一些示例中，预定义的指示器可包括以下中的至少一者：(1)第二机械手装置离线的指示，或(2)与第二机械手装置相关联的错误消息。
[0023]在一些示例中，当从一个或多个机械手装置中确定第三机械手装置时，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步：计算与一个或多个机械手装置相关联的多个处理时间；以及选择与多个处理时间中的最短处理时间相关联的第三机械手装置。
[0024]在一些示例中，至少一个非暂态存储器和计算机程序代码可被配置为利用至少一个处理器，使设备进一步生成指示第一物品的第一分拣位置的对应的预分拣本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的方法，包括：接收与在物料搬运系统的第一分拣位置处的第一物品相关联的成像数据；至少部分地基于所述成像数据来确定所述第一物品的分拣目的地；至少部分地基于所述第一分拣位置和所述分拣目的地来从一个或多个机械手装置中确定多个第一层机械手装置和多个第二层机械手装置；生成用于所述第一物品的第一分拣方案，其中所述第一分拣方案指示与所述物料搬运系统的所述多个第一层机械手装置中的至少一个第一层机械手装置和所述多个第二层机械手装置中的至少一个第二层机械手装置相关联的第一分拣路径；和使所述多个第一层机械手装置中的所述至少一个第一层机械手装置和所述多个第二层机械手装置中的所述至少一个第二层机械手装置至少部分地基于所述第一分拣方案来运输所述第一物品。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括至少部分地基于所述成像数据来确定与所述第一物品相关联的物品标识，其中确定所述分拣目的地进一步基于所述物品标识。3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中所述成像数据包括所述第一物品的扫描图像，其中确定所述物品标识还包括基于所述扫描图像来识别物品标签。4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中所述多个第二层机械手装置在所述第一分拣路径中位于所述多个第一层机械手装置的下游。5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：从所述多个第一层机械手装置中选择第一层机械手装置；以及选择与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾斯汀，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：