本实用新型专利技术公开了一种机器人用拖拽式固体采样装置，包括将采样装置固定到机器人侧壁的固定底座，在固定底座的下端铰接有采样摆臂，在采样摆臂的摆动端铰接有采样撮，在固定底座与采样摆臂之间铰接有控制采样摆臂绕摆轴转动的电动推杆，所述采样摆臂为由弹性金属板制成的弹性板状采样臂，在弹性板状采样臂的铰接端和摆动端各设有一对用于安装铰接轴的垂直折边，在弹性板状采样臂的摆动端设有采样撮安装豁口，在弹性板状采样臂同一侧的两个垂直折边之间设有减振器，减振器两端分别通过销轴铰接在垂直折边上，在垂直折边上设有减振器安装销轴孔。该采样装置具有结构简单、故障率低、可靠性高、采样过程中稳定性好，标本收集效果好等优点。果好等优点。果好等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人用拖拽式固体采样装置
[0001]本技术涉及一种机器人用采样装置，尤其是一种用于对固体标本进行采样的拖拽式采样装置。
技术介绍
[0002]在某些对人体有害的生化污染、核辐射污染环境中，需要使用机器人对现场进行采样，从而获得被污染的标本，再通过对标本进行分析化验，评估环境的污染程度。CN 212391257 U公开了一种采样装置，具体涉及一种非机械臂式固体样的采样装置，所述采样装置包括移动平台、驱动单元、调节单元及采样单元，所述驱动单元固定于所述移动平台；所述调节单元位于所述移动平台内，且所述调节单元的首端与所述驱动单元的输出轴固定连接，所述调节单元的中端与所述移动平台铰接；所述采样单元与所述调节单元的末端铰接，且能在所述调节单元的带动下至少部分延伸出所述移动平台。该采样装置具有操作简单，并且设计制作、维护成本低，同时使用寿命长。但是，由于这种采样装置结构较为复杂，工作过程中容易出现卡顿甚至是卡死现象，通过摇臂来控制取土臂使得取土臂下压的力量有限，且摇臂的自锁性不好，取土臂工作时稳定性不好。
技术实现思路
[0003]技术要解决的技术问题是：提供一种机器人用拖拽式固体采样装置，该采样装置具有结构简单、故障率低、可靠性高、采样过程中稳定性好，标本收集效果好等优点。
[0004]解决技术问题所采取的技术方案：一种机器人用拖拽式固体采样装置，包括将采样装置固定到机器人侧壁的固定底座，在固定底座的下端铰接有采样摆臂，在采样摆臂的摆动端铰接有采样撮，采样撮在撮口部与采样摆臂铰接，在固定底座与采样摆臂之间铰接有控制采样摆臂绕摆轴转动的电动推杆，所述采样摆臂为由弹性金属板制成的弹性板状采样臂，在弹性板状采样臂的铰接端和摆动端各设有一对用于安装铰接轴的垂直折边，在弹性板状采样臂的摆动端设有采样撮安装豁口。
[0005]作为本技术的进一步改进方案：在弹性板状采样臂同一侧的两个垂直折边之间设有减振器，减振器两端分别通过销轴铰接在垂直折边上，在垂直折边上设有减振器安装销轴孔。
[0006]作为本技术的进一步改进方案：在弹性板状采样臂的中部对应减振器安装销轴孔位置设有四个与垂直折边平行的减振器安装轴耳，在减振器安装轴耳上开有与减振器安装销轴孔同轴的销轴安装孔。
[0007]作为本技术的进一步改进方案：在固定底座上设有多个与摆轴平行的固定螺孔。
[0008]作为本技术的进一步改进方案：在弹性板状采样臂摆动端的垂直折边上设有与弹性板状采样臂板面平行的外翻折边。
[0009]有益效果：本技术的机器人用拖拽式固体采样装置，由于采用了用电动推杆
驱动采样摆臂动作，使得采样摆臂下压的力量更大，且电动推杆具有良好的自锁性，使得采样过程中采样摆臂能够持续保持下压，标本的收集效果更好，同时，采样装置结构更简单、传动部件更少、故障率更低，使得采样装置工作时可靠性更好，能够满足机器人远距离遥控作业的要求。由于采用了所述采样摆臂为由弹性金属板制成的弹性板状采样臂，在弹性板状采样臂的铰接端和摆动端各设有一对用于安装铰接轴的垂直折边，在弹性板状采样臂的摆动端设有采样撮安装豁口的技术特征，使得采样摆臂本身具有一定的弹性，防止采用过程中受阻导致采样装置损坏，且采样摆臂仅可以在与摆轴垂直的平面内有弹性变形，可以防止采样摆臂在其它方向发生弹性形变时与机器人履带或其它装置发生干扰。由于采用了在弹性板状采样臂同一侧的两个垂直折边之间设有减振器，减振器两端分别通过销轴铰接在垂直折边上，在垂直折边上设有减振器安装销轴孔的技术特征，使采样摆臂的减振缓冲效果更好，更可以防止采样摆臂产生震颤或塑性变形。由于采用了在弹性板状采样臂的中部对应减振器安装销轴孔位置设有四个与垂直折边平行的减振器安装轴耳，在减振器安装轴耳上开有与减振器安装销轴孔同轴的销轴安装孔的技术特征，使减振器的安装更牢固，受力更合理，可靠性更好。由于采用了在固定底座上设有多个与摆轴平行的固定螺孔的技术特征，使采样装置可以方便地固定到机器人侧壁。由于采用了在弹性板状采样臂摆动端的垂直折边上设有与弹性板状采样臂板面平行的外翻折边的技术特征，使得采样臂与采样撮的连接部强度更好，可以防止采样撮受力时采样臂发生变形。
附图说明
[0010]下面结合附图对本技术的机器人用拖拽式固体采样装置作进一步的详细说明。
[0011]图1是本技术的机器人用拖拽式固体采样装置整体结构图；
[0012]图2是本技术的机器人用拖拽式固体采样装置中采样摆臂的结构图。
具体实施方式
[0013]如图1所示，本技术的机器人用拖拽式固体采样装置，包括将采样装置固定到机器人侧壁的固定底座1，在固定底座上设有多个与摆轴平行的固定螺孔7，在固定底座的下端铰接有采样摆臂2，在采样摆臂的摆动端铰接有采样撮4，采样撮在撮口部与采样摆臂铰接，从而当采样摆臂的摆动端向上摆动时，采样撮可以依靠重力复位呈竖直状态，防止标本外溢，在固定底座与采样摆臂之间铰接有控制采样摆臂绕摆轴5转动的电动推杆3。
[0014]如图2所示，所述采样摆臂为由弹性金属板制成的弹性板状采样臂，弹性板状采样臂仅可以在与摆轴垂直的平面内具有弹性变形，在弹性板状采样臂的铰接端和摆动端各设有一对用于安装铰接轴的垂直折边21、23，在垂直折边上设有摆轴安装孔22，在弹性板状采样臂的摆动端设有采样撮安装豁口28，在弹性板状采样臂摆动端的垂直折边上设有与弹性板状采样臂板面平行的外翻折边27。
[0015]如图1、图2所示，在弹性板状采样臂同一侧的铰接端垂直折边和摆动端垂直折边之间设有减振器6，减振器两端分别通过销轴铰接在垂直折边上，在垂直折边上设有减振器安装销轴孔24。在弹性板状采样臂的中部对应减振器安装销轴孔位置设有四个与垂直折边平行的减振器安装轴耳26，在减振器安装轴耳上开有与减振器安装销轴孔同轴的销轴安装
孔25。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人用拖拽式固体采样装置，包括将采样装置固定到机器人侧壁的固定底座，在固定底座的下端铰接有采样摆臂，在采样摆臂的摆动端铰接有采样撮，采样撮在撮口部与采样摆臂铰接，其特征是：在固定底座与采样摆臂之间铰接有控制采样摆臂绕摆轴转动的电动推杆，所述采样摆臂为由弹性金属板制成的弹性板状采样臂，在弹性板状采样臂的铰接端和摆动端各设有一对用于安装铰接轴的垂直折边，在弹性板状采样臂的摆动端设有采样撮安装豁口。2.根据权利要求1所述的机器人用拖拽式固体采样装置，其特征是：在弹性板状采样臂同一侧的两个垂直折边之间设有减振器，减振器两端分...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭熙骞，彭会军，
申请(专利权)人：沈阳丰年科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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