一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种农林采摘机械。目的是提供一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，该机械手应具有结构紧凑、质量轻便、可靠性高的特点。技术方案是一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。

【技术实现步骤摘要】
一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手


[0001]本专利技术涉及一种农林采摘机械，具体是有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手。

技术介绍

[0002]目前的果实采摘作业主要以人工为主，自动化程度较低。而现有的相关采摘机器人大部分采用吸附式或拖拽式断柄；如CN114161436A公开的一种无损采摘果实的机械抓手，其结构包括抓杆和抓手；其中抓杆包括固定杆和旋转杆，转杆嵌套在固定杆的内部，固定杆上的第一电机控制旋转杆转动；旋转杆内嵌套有滑动杆，滑动杆的端部安装着带有抓手的第一固定座；抓手包括转动连接在第一固定座上的多个指抓；旋转杆内设有滑轨和控制滑动杆沿滑轨移动的第二电机；旋转杆远离固定杆的端部安装着带有多个连杆的第二固定座，连杆两端分别与所述指抓和第二固定座铰接。该机械抓手的自由度不够，无法应对复杂多样的果实生长位姿，而且仅靠拉动对果实从树上进行分离容易损伤果实。因此，研发出一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手有着重大意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种具有腕本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，包括可握持圆形果实的手爪；其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构；所述手爪包括放射状布置在抓手底座(7)上且可往抓手底座轴线方向摆动的若干手指(1)；所述开合驱动组件包括固定在抓手底座上且通过第一驱动绳(9)同时带动所述若干手指的手指电机(7.1)；所述腕关节包括相互配合的关节球体(6)和关节窝(5)，连接所述抓手底座的万向节(18)安装在关节球体和关节窝的中空部位；所述摆动驱动组件包括分别连接所述腕关节的若干第二驱动绳(3)以及通过连接所述若干第二驱动绳的齿轮齿条结构带动所述抓手底座的电推杆(15)；所述旋转机构包括带动所述万向节转动的旋转电机(21)。2.根据权利要求1所述的具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：所述手指呈圆弧形；每个手指铰接在抓手底座上且摆动方向朝向抓手底座轴线方向，手指的外侧因一弹簧的施力而具有往外翻折的势能；所述的第一驱动绳连接该手指并对其施加往所述同一中心摆动的力矩。3.根据权利要求2所述的具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：所述手指电机安装在抓手底座中间的盲孔中，手指电机的电机轴上安装有拉动所述第一驱动绳的卷筒。4.根据权利要求3所述的具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：所述关节球体的一端具有往外延伸以连接穿绳调节件的柄杆(6.1)，关节球体内制作有与柄杆同轴布置且贯穿关节球体的内腔；所述关...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭励，马锃宏，杜小强，贺磊盈，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：