机器人碰撞边界确定制造技术

技术涉及确定与对象相关联的区域以协助控制机器人臂。例如，一种系统可确定该机器人臂与环境内的对象相邻定位。该系统可至少部分地基于该机器人臂的远侧端部的位置来确定该环境中与该对象相关联的区域。该系统可控制该机器人臂或另一机器人臂至少部分地基于该区域来在该环境中移动。域来在该环境中移动。域来在该环境中移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人碰撞边界确定
[0001]相关申请
[0002]本申请要求2020年9月2日提交的名称为“机器人碰撞边界确定(ROBOTIC COLLISION BOUNDARY DETERMINATION)”的美国临时申请号63/073,860的优先权，该申请的公开内容据此全文以引用方式并入。

技术介绍


[0003]本公开涉及医疗装置和医疗规程领域。
[0004]相关技术
[0005]各种医疗规程涉及使用一个或多个医疗器械来检查和/或治疗患者。在一些情况下，实现多个系统/装置以控制医疗器械对患者执行规程。此类系统、装置和/或医疗器械的不当使用可能对患者的健康和/或规程的功效产生不利影响。

技术实现思路

[0006]在一些具体实施中，本公开涉及一种系统，该系统包括：机器人系统，该机器人系统包括第一机器人臂，该第一机器人臂被配置为耦接到医疗器械；和控制电路，该控制电路通信地耦接到该机器人臂。该控制电路被配置为：接收指示该第一机器人臂与环境内的对象相邻定位的输入数据；至少部分地基于该第一机器人臂的远侧端部的位置来确定该环境中与该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：机器人系统，所述机器人系统包括第一机器人臂，所述第一机器人臂被配置为耦接到医疗器械；和控制电路，所述控制电路通信地耦接到所述机器人臂并且被配置为：接收指示所述第一机器人臂与环境内的对象相邻定位的输入数据；至少部分地基于所述第一机器人臂的远侧端部的位置来确定所述环境中与所述对象相关联的区域；以及控制所述机器人系统的所述第一机器人臂或第二机器人臂中的至少一者在所述环境中移动而不移动进入所述区域中。2.根据权利要求1所述的系统，其中：所述第一机器人臂被配置为以导纳控制模式操作，其中所述第一机器人臂的用户操纵使所述第一机器人臂移动；并且所述输入数据是在所述第一机器人臂以所述导纳控制模式操作时接收的。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述输入数据指示所述第一机器人臂与所述对象的第一边缘相邻定位，并且所述控制电路被配置为：接收指示所述第二机器人臂与所述对象的第二边缘相邻定位的附加输入数据；以及至少部分地基于所述第二机器人臂的远侧端部的位置确定所述区域。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述控制电路被配置为通过至少部分地基于所述第一机器人臂的所述远侧端部的所述位置确定所述区域的第一边界并且至少部分地基于所述第二机器人臂的所述远侧端部的所述位置确定所述区域的第二边界来确定所述区域。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述输入数据指示所述第一机器人臂与所述对象的第一边缘相邻定位，并且所述控制电路被配置为：接收指示所述第一机器人臂与所述对象的第二边缘相邻定位的附加输入数据；以及至少部分地基于当接收到所述输入数据时所述第一机器人臂的所述远侧端部的位置和当接收到所述附加输入数据时所述第一机器人臂的所述远侧端部的位置来确定所述区域。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被配置为至少部分地基于所述机器人系统的位置来确定所述区域，所述区域包括所述对象并且不包括所述机器人系统。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被进一步配置为：导致显示所述区域的视觉表示；接收包括对所述视觉表示的调整的调整输入数据；以及至少部分地基于对所述视觉表示的所述调整来更新所述区域。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被进一步配置为：将所述系统设置为规程模式以执行医疗规程；确定所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者经历了碰撞；以及基于所述碰撞发生时所述第一机器人臂的所述远侧端部的位置或所述第二机器人臂的位置中的至少一者来更新所述区域。9.一种方法，包括：使得能够手动移动第一机器人臂；
由控制电路接收指示所述第一机器人臂与一个或多个对象相邻定位的输入数据；由所述控制电路至少部分地基于所述第一机器人臂的端部的位置来确定碰撞区域；以及至少部分地基于所述碰撞区域，由所述控制电路控制所述第一机器人臂或第二机器人臂中的至少一者的移动以执行医疗规程。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述输入数据指示所述第一机器人臂与所述一个或多个对象的第一边缘相邻定位，所述方法还包括：接收指示所述第二机器人臂与所述一个或多个对象的第二边缘相邻定位的附加输入数据；并且其中所述确定所述碰撞区域进一步至少部分地基于所述第二机器人臂的端部的位置。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述确定所述碰撞区域包括：至少部分地基于所述第一机器人臂的所述端部的所述位置限定第一平面；至少部分地基于所述第二机器人臂的所述端部的所述位置限定第二平面；以及至少部分地基于所述第一平面、所述第二平面以及所述第一平面与所述第二平面的交叉处来确定所述区域。12.根据权利要求9所述的方法，其中所述输入数据指示所述第一机器人臂与所述一个或多个对象的第一边缘相邻定位，所述方法还包括：接收指示所述第一机器人臂与所述一个或多个对象的另一边缘相邻定位的附加输入数据；其中所述确定所述碰撞区域包括至少部分地基于当接收到所述输入数据时所述第一机器人臂的所述端部的位置和当接收到所述附加输入数据时所述第一机器人臂的所述端部的位置来确定所述碰撞区域。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述确定所述碰撞区域包括：至少部分地基于当接收到所述输入数据时所述第一机器人臂的所述端部的所述位置限定第一平面；至少部分地基于当接收到所述附加输入数据时所述第一机器人臂的所述端部的所述位置限定第二平面；以及至少部分地基于所述第一平面、所述第二平面以及所述第一平面与所述第二平面的交叉处来确定所述区域。14.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者被配置为连接到医疗器械，所述方法还包括：从输入装置接收关于所述医疗器械的移动的输入控制数据；以及确定所述输入控制数据与所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者进入所述碰撞区域中的移动相关联；其中所述控制所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者的移动包括防止所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者移动进入所述碰撞区域中。15.根据权利要求14所述的方法，还包括：导致显示指示所述输入控制数据与进入所述碰撞区域中的移动相关联的通知；以及接收指示是否继续进入所述碰撞区域中的附加输入数据；
其中所述控制所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的至少一者的移动至少部分地基于所述附加输入数据。16.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一机器人臂连接到机器人系统，并且所述接收所述输入数据以及所述控制所述第一机...

【专利技术属性】
技术研发人员：何铭晏，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：