目标过滤方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种目标过滤方法、装置、设备及存储介质。该目标过滤方法包括：利用设置于封闭区域内的传感器装置对对象车辆进行检测，获取对象车辆信息；利用传感器装置实时检测封闭区域内除对象车辆以外的所有目标，获取各个目标的目标信息；基于各个目标的目标信息以及对象车辆信息计算各个目标的危险程度；基于各个目标的危险程度对各个目标进行过滤，获得危险目标列表；以及将危险目标列表发送给对象车辆。根据本发明专利技术，能扩大对象车辆的感知范围，并能减少车辆的冗余信息，降低车端的处理负载。降低车端的处理负载。降低车端的处理负载。

【技术实现步骤摘要】
目标过滤方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域,尤其涉及一种目标过滤方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来无人驾驶技术的快速发展，使得在特定场景下实现无限制条件的自动驾驶成为可能。其中自动泊车作为可解决城市停车难这一痛点的有效手段，日益受到人们的关注，成为研究的热点。
[0003]室内停车场是典型的车流量大、行人运动轨迹多变的复杂交通场景，一方面其直角转弯、柱子遮挡情况较多，致使视野盲区导致的安全事故频繁发生，另一方面，由于位于建筑内，导致以GPS为基础的传统定位方式失灵。而量产的自动泊车辅助系统以车载相机或超声波传感器为核心，构建出的环境感知能力较弱，在应对突发性的复杂场景时显得能力不足，具有较大的使用局限性。如果仅依靠车载传感器实现L4级别自动泊车，所需的车辆传感器配置较为丰富，这就导致了单车成本的急剧上升。
[0004]为解决上述问题，弥补车载感知系统的局限性，车端与停车场端(之后称为场端)联合的协作式自动泊车方法应运而生，成为新兴的研究热点。而在大型停车场中，场端感知的目标多种多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标过滤方法，其特征在于，包括：利用设置于封闭区域内的传感器装置对对象车辆进行检测，获取对象车辆信息；利用所述传感器装置实时检测封闭区域内除所述对象车辆以外的所有目标，获取各个目标的目标信息；基于各个目标的所述目标信息以及所述对象车辆信息计算各个所述目标的危险程度；基于各个目标的所述危险程度对各个目标进行过滤，获得危险目标列表；以及将所述危险目标列表发送给所述对象车辆。2.如权利要求1所述的目标过滤方法，其特征在于，所述目标信息包含目标位置、目标速度、目标方位角、目标体积、目标类型及目标航向角。3.如权利要求1或2所述的目标过滤方法，其特征在于，所述对象车辆信息包含对象车辆位置、对象车辆速度。4.如权利要求1或2所述的目标过滤方法，其特征在于，基于各个目标的所述目标信息以及所述对象车辆信息计算各个所述目标的危险程度中，包括：基于各个目标的所述目标信息以及所述对象车辆信息获得各个目标的危险指标；以及根据各个目标的危险指标计算得到各个目标的危险程度。5.如权利要求4所述的目标过滤方法，其特征在于，各个目标的危险指标包括：根据各个目标相对于所述对象车辆的相对速度变换得到的速度指标；根据各个目标相对于所述对象车辆的相对距离变换得到的距离指标；根据各个目标的目标方位角变换得到的方位角指标；根据各个目标的目标体积变换得到的体积指标；根据各个目标的目标类型变换得到的类型指标；以及根据各个目标的目标航向角变换得到的航向角指标。6.如权利要求5所述的目标过滤方法，其特征在于，根据各个目标的危险指标计算得到各个所述目标的危险程度中，根据预先设定的权重对所述速度指标、所述距离指标、所述方位角指标、所述体积指标、所述类型指标及所述航向角指...

【专利技术属性】
技术研发人员：张成龙，
申请(专利权)人：大陆智行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：