基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法技术

本发明专利技术涉及智能交通技术领域，具体涉及基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法，包括道路感知系统是由摄像机、毫米波雷达、RSU路侧单元、边缘服务器和交换机交互连接组成；雷达主要用于探测目标，摄像机实时将图像数据回传到边缘服务器；本车HV安装有车载V2X设备，从设备的定位模块获得本车的位置、方向角、速度；本车HV得到路口目标物TA的数据后，首先启动目标分类；执行目标分类、碰撞分析线程碰撞预警的结果加入危险仲裁队列，将等级最高的预警信息通过语音和图像的方式给本车HV司机进行提示；通过融合V2X技术将出行者、运载工具和道路基础设施有机结合起来，形成人车路一体化的交通协同系统，减少交通事故发生。减少交通事故发生。减少交通事故发生。

【技术实现步骤摘要】
基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体涉及基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法；Vehicle to Everything，简称V2X，V2X车联网，是指汽车车辆之间、汽车与行人、汽车与基础设施之间的通信系统，V2X是车对外界的信息交换，车与车、车与基础设施、车与行人之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。

技术介绍

[0002]随着我国经济的迅猛发展及城市化进程的不断推进，汽车保有量迅速增长，交通安全和交通效率问题日益成为突出难题，传统解决手段存在信息检测不全面、共享不充分的缺陷，使得当前局面依旧不容乐观。
[0003]例如，中国专利技术专利CN202110326438.9一种基于V2X的车辆开门防碰撞预警方法，该方法包括：获取周边车辆及非机动车/行人周期性广播的行驶参数，行驶参数至少包括位置信息、速度、加速度以及行驶轨迹；获取当前车辆的行驶参数；筛选出与当前车辆行驶轨迹存在交叉重叠区域的周边车辆、非机动车/行人；判断交叉重叠区域是否覆盖当前车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1；道路感知系统是由摄像机、毫米波雷达、RSU路侧单元、边缘服务器和交换机交互连接组成；步骤2；雷达主要用于探测目标，并确定其坐标；摄像机实时将图像数据回传到边缘服务器，边缘服务器通过AI算法计算出图像中目标的类型，优先计算行人、非机动车、汽车和其他物体；边缘服务器将该路口的所有目标物信息按照统一的数据格式发送给RSU路侧单元，RSU路侧单元将数据集通过V2X无线专用短程通信发送给安装有V2X车载终端的本车；步骤3；本车HV安装有车载V2X设备，从设备的定位模块获得本车的位置、方向角、速度，车载V2X设备通过CAN总线与汽车连接，可以从CAN总线获取车辆的转向灯状态，车辆的速度信息，从汽车CAN总线获取的车辆的速度可对设备计算出的车速进行校准，从RSU路侧单元获取到该路口其他目标物TA类型、位置、方向角、速度；步骤4；本车HV得到路口目标物TA的数据后，首先启动目标分类、碰撞分析线程对目标物TA进行分类，从路侧接收到的目标物TA信息，目标物TA在本车HV的左前方、正前方、右前方、坐后方、正后方、右后方；步骤5；执行目标分类、碰撞分析线程碰撞预警的结果加入危险仲裁队列，危险仲裁线程对路口多个目标产生的碰撞预警消息和预警等级进行排序，将等级最高的预警信息通过语音和图像的方式给本车HV司机进行提示。2.根据权利要求1所述基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法，其特征在于：步骤1中，道路感知系统主要有四个方向的摄像机和毫米波雷达以网线和交换机连接，交换机通过网线连接边缘服务器，边缘服务器通过网线与RSU路侧单元通过连接，RSU路侧单元通过低时延无线广播的方式和V2X车载终端通信。3.根据根据权利要求1所述基于道路感知信息融合的车载V2X碰撞预警方法，其特征在于：步骤2中，雷达本身具有收发天线，放射出间接性或者连续性质微波，再接收返回的微波，根据时间差就可以求出物体的运动速度与物体与雷达的相对距离，雷达本身安装的位置坐标由边缘服务器获得，从而可计算出目标的位置，通过每秒10次计算出目标位置的变化，计算出目标物的方向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：史立东，李觐，
申请(专利权)人：成都通广网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：