本发明专利技术涉及一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，包括环境箱以及设于所述环境箱内的水箱和多个雨雾架，所述环境箱的相对的两个侧面分别设有用以激光雷达光束通过的窗口，所述水箱的出水口连接有高压泵，所述高压泵的输出端通过输入管道与所述雨雾架的一底端连接，相邻两个所述雨雾架上分别设有高压雾化喷头和降雨喷头。与现有技术相比，本发明专利技术能够高精度模拟雨雾天气，获取可控标准工况下的激光雷达实采数据，进而为分析激光雷达受雨雾影响程度以及激光雷达点云模型在雨雾天气下的建模仿真提供数据支撑。真提供数据支撑。真提供数据支撑。
【技术实现步骤摘要】
一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置。
技术介绍
[0002]在自动驾驶技术的发展中，智能传感器的应用成为稳定可靠自动驾驶系统不可或缺的重要部分。激光雷达凭借其感知范围大、感知精度高等优势，在自动驾驶车辆感知系统中扮演着越来越重要的角色。
[0003]当前主流的激光雷达采用波长为905nm或1550nm的近红外光作为检测光束，然而由于激光光束的波长较短，其衍射特性不明显，使得激光雷达受到雨雾天气的影响相较毫米波雷达更显著，极大地限制了其在雨雾天气条件下的使用效果。
[0004]因此，亟需一种能够高精度模拟雨雾天气的雨雾环境模拟装置与激光雷达测试设备开展联合实验，获取可控标准工况下(定量雨雾浓度下)的激光雷达实采数据，为分析激光雷达受雨雾影响程度以及激光雷达点云模型在雨雾天气下的建模仿真提供数据支撑。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，该专利技术能够高精度模拟雨雾天气，获取可控标准工况下的激光雷达实采数据，进而为分析激光雷达受雨雾影响程度以及激光雷达点云模型在雨雾天气下的建模仿真提供数据支撑。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0007]本专利技术提供一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，包括环境箱以及设于所述环境箱内的水箱和多个雨雾架，所述环境箱的相对的两个侧面分别设有用以激光雷达光束通过的窗口，所述水箱的出水口连接有高压泵，所述高压泵的输出端通过输入管道与所述雨雾架的一底端连接，所述雨雾架上设有高压雾化喷头和降雨喷头。
[0008]优选地，所述输入管道上设有入口电磁流量计，所述入口电磁流量计位于所述高压泵的输出端侧，所有所述雨雾架的另一底端通过输出管道连接，所述输出管道的末端处设有出口电磁流量计；
[0009]通过获取所述入口电磁流量计和所述出口电磁流量计测得的流量数据，计算流量与降雨量之间的关系，进而记录在各降雨量下激光雷达的点云数据。
[0010]优选地，描述流量与降雨量的公式为：
[0011][0012]式中，Q1为入口电磁流量计测得的流量，Q2为出口电磁流量计测得的流量，H为降雨量，单位为毫米。
[0013]优选地，所述雨雾环境模拟装置还包括PLC控制器，所述雨雾架的两个底端均设有
电磁阀，所述入口电磁流量计和所述出口电磁流量计均与所述PLC控制器的输入端连接，所述PLC控制器的输出端连接电磁阀和高压泵。
[0014]优选地，所述输出管道的输出口设有泄压阀。
[0015]优选地，所述雨雾环境模拟装置还包括集水槽，所述雨雾架、输入管道和输出管道均设于所述集水槽内，所述集水槽的底部设有排水口，所述水箱的顶部设有与所述排水口对应的注水口。
[0016]优选地，所述环境箱包括底盘框架和设于所述底盘框架上的保护罩，所述水箱设于所述底盘框架上，所述保护罩覆盖所述雨雾架，所述窗口设于所述保护罩相对的两个侧面上。
[0017]优选地，所述底盘框架13的底部设有多个万向轮，用以实现环境箱的便捷移动。
[0018]优选地，所述保护罩通过搭扣安装于所述底盘框架上。
[0019]优选地，相邻两个所述雨雾架上设有高压雾化喷头和降雨喷头。
[0020]与现有技术相比，本专利技术具有以如下有益效果：
[0021](1)本专利技术通过设置环境箱以及设于环境箱内的水箱、高压泵、高压雾化喷头和降雨喷头，并在环境箱上设有用以激光雷达光束通过的窗口，模拟雨雾环境下，激光雷达在雨雾环境下的使用，并记录激光雷达在雨雾天气下的点云数据，进而为分析激光雷达受雨雾影响程度以及激光雷达点云模型在雨雾天气下的建模仿真提供数据支撑。
[0022](2)本专利技术通过在输入管道和输出管道分别设置入口电磁流量计和出口电磁流量计，能够实时记录流入雨雾架的流量，进而根据流量与降雨量之间的关系，获取不同降雨量下激光雷达的点云数据。
[0023](3)本专利技术通过设置PLC控制器，使得PLC控制能够根据流量信号输出控制信号，控制电磁阀和高压泵，实现高压泵的启动以及电池阀7的开启和关闭，进而使得雨雾环境模拟装置具有模拟小雨到暴雨的能力。
[0024](4)本专利技术通过设置集水槽，并在集水槽的底部设置排水口，在水箱的顶部设置注水口，使得水量能够循环使用，环保减能。
附图说明
[0025]图1为本实施例提供的一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置的结构示意图。
[0026]图2为图1所示实施例中雨雾发生模块的结构示意图。
[0027]附图标记为：1、雨雾架，2、高压雾化喷头，3、降雨喷头，4、出口电磁流量计，5、泄压阀，6、集水槽，7、电磁阀，8、注水口，9、入口电磁流量计，10、高压泵，11、水箱，12、保护罩，13、底盘框架，14、万向轮，15、窗口。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0029]参考图1和图2所示，本实施例提供一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，包括环境箱以及设于环境箱内雨雾发生模块，雨雾发生模块包括水箱11和多个雨雾架1，环境箱
的相对的两个侧面分别设有用以激光雷达光束通过的窗口15，水箱11的出水口连接有高压泵10，高压泵10的输出端通过输入管道与所有雨雾架1的一底端连接，相邻两个雨雾架1上分别设有高压雾化喷头2和降雨喷头3，更好地模拟雨雾环境。
[0030]通过上述技术方案，高压泵10将水箱11中的水通过输入管道泵向所有雨雾架1，在雨雾架1内形成高压，并通过高压雾化喷头2和降雨喷头3形成雨和雾，实现雨雾环境的模拟，同时，打开位于环境箱外的激光雷达，使得激光雷达的光束通过窗口15穿过环境箱内，记录激光雷达在雨雾天气下的点云数据，进而为分析激光雷达受雨雾影响程度以及激光雷达点云模型在雨雾天气下的建模仿真提供数据支撑。
[0031]由于雨雾环境下，激光雷达光束通过时，会在雨雾中形成一些噪点，本专利技术设置的目的就是记录这样的噪点。
[0032]优选地，输入管道上设有入口电磁流量计9，该入口电磁流量计9位于高压泵10的输出端侧，所有雨雾架1的另一底端通过输出管道连接，输出管道的末端处设有出口电磁流量计4。
[0033]通过入口电磁流量计9和出口电磁流量计4测得的流量数据，计算流量与降雨量之间的关系，进而记录在各降雨量下激光雷达的点云数据。
[0034]描述流量与降雨量的公式为：
[0035][0036]式中，Q1为入口电磁流量计测得的流量，Q2为出口电磁流量计测得的流量，H为降雨量，单位为毫米。
[0037]作为一种可选的实施方式，雨雾环境模拟装置还包括PLC控制器，雨雾架1的两个底端均设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，其特征在于，包括环境箱以及设于所述环境箱内的水箱(11)和多个雨雾架(1)，所述环境箱的相对的两个侧面分别设有用以激光雷达光束通过的窗口(15)，所述水箱(11)的出水口连接有高压泵(10)，所述高压泵(10)的输出端通过输入管道与所述雨雾架(1)的一底端连接，所述雨雾架(1)上设有高压雾化喷头(2)和降雨喷头(3)。2.根据权利要求1所述的一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，其特征在于，所述输入管道上设有入口电磁流量计(9)，所述入口电磁流量计(9)位于所述高压泵(10)的输出端侧，所有所述雨雾架(1)的另一底端通过输出管道连接，所述输出管道的末端处设有出口电磁流量计(4)；通过获取所述入口电磁流量计(9)和所述出口电磁流量计(4)测得的流量数据，计算流量与降雨量之间的关系，进而记录在各降雨量下激光雷达的点云数据。3.根据权利要求2所述的一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，其特征在于，描述流量与降雨量的公式为：式中，Q1为入口电磁流量计测得的流量，Q2为出口电磁流量计测得的流量，H为降雨量，单位为毫米。4.根据权利要求2所述的一种面向激光雷达的雨雾环境模拟装置，其特征在于，所述雨雾环境模拟装置还包括PLC控制器，所述雨雾架(1)的两个底端均设有电磁阀(7)，所述入口电磁流量计(9)和所述出口电磁流量计(4)均与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：代堃鹏，杨小可，秦文刚，殷承良，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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