扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质，扫地机器人配置有线激光传感器，其中，避障数据处理方法包括：在扫地机器人行进过程中，获取线激光传感器对地面的连续帧扫描数据；确定当前帧扫描数据存在孤立跳点以及获取孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定孤立跳点属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除孤立跳点，若属于障碍物点，则将孤立跳点纳入避障数据。本发明专利技术实施例中的避障数据处理方法降低了扫地机器人将噪声点误判为由障碍物造成而误触发避障行为的几率，同时，提高了程序运行效率，提升了扫地机器人的工作效率。提升了扫地机器人的工作效率。提升了扫地机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，具体涉及扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质。

技术介绍

[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
[0003]扫地机器人一般采用线激光测距的方式来对行进路线上的障碍进行测距。
[0004]线激光测距是由线激光传感器发出的一束呈线性排布的特定波长的激光束，该光束投射到物体上形成若干个扫描点，由对应波长的接收装置接收扫描光点的位置，并利用三角原理计算物体深度的一种测距技术。其中物体的深度信息是以扫描点形成的点云的形式呈现。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例期望提供一种能够滤除噪声点的扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质。
[0006]为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0007]本专利技术实施例提供一种扫地机器人的避障数据处理方法，所述扫地机器人配置有线激光传感器，所述避障数据处理方法包括：
[0008]在所述扫地机器人行进过程中，获取所述线激光传感器对地面的连续帧扫描数据；
[0009]确定当前帧扫描数据存在孤立跳点以及获取所述孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；
[0010]比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除所述孤立跳点，若属于障碍物点，则将所述孤立跳点纳入避障数据。
[0011]在一些实施例中，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点，包括：
[0012]获取扫描数据中的各扫描点与所述扫地机器人的参考基准之间的参考距离，当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点为跳点，并根据预设规则确定跳点中的所述孤立跳点。
[0013]在一些实施例中，所述预设规则包括：
[0014]若目标跳点的左右相邻的两所述扫描点均不为跳点，则确定该目标跳点为所述孤立跳点。
[0015]在一些实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点，包括：
[0016]确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点，则比对各帧扫描数据中的所述孤立跳点的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点属于障碍物点。
[0017]在一些实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点，包括：
[0018]确定所述的连续多帧扫描数据中，当前帧之后的至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点，则确定当前帧的所述孤立跳点属于噪声点。
[0019]在一些实施例中，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，具体包括：
[0020]比对前帧、当前帧以及后帧的扫描数据。
[0021]本专利技术实施例提供一种扫地机器人的控制装置，该控制装置包括：
[0022]获取模块，用于在所述扫地机器人行进过程中，获取所述线激光传感器对地面的连续帧扫描数据，以及获取孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；
[0023]确定模块，用于确定当前帧扫描数据存在孤立跳点；
[0024]确定模块，用于比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定所述孤立跳点属于噪声点或障碍物点。
[0025]在一些实施例中，所述控制装置包括：
[0026]所述获取模块包括用于获取扫描数据中的各扫描点与所述扫地机器人的参考基准之间的参考距离；
[0027]所述确定模块包括用于当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点为跳点，并根据预设规则确定跳点是否为所述孤立跳点。
[0028]在一些实施例中，所述控制装置包括：
[0029]所述确定模块用于确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点；
[0030]所述确定模块包括用于比对各帧扫描数据中的孤立跳点的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点属于障碍物点。
[0031]在一些实施例中，所述控制装置包括：
[0032]所述确定模块用于确定所述的连续多帧扫描数据中至少一帧扫描数据中不存在所述孤立跳点；
[0033]所述确定模块用于确定该所述孤立跳点属于噪声点。
[0034]本专利技术实施例提供一种扫地机器人，该扫地机器人包括：线激光传感器和机体，所述线激光传感器设置于所述机体的前部；
[0035]所述扫地机器人还包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，所述处理器用于运行计算机程序时，执行前述任一实施例所述避障数据处理方法的步骤。
[0036]本专利技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述避障数据处理方法的步骤。
[0037]本专利技术实施例中的避障数据处理方法通过从当前帧扫描数据中确定孤立跳点及其所在位置，并将该位置与该孤立跳点在相邻连续帧中的位置进行对比，从而确定该孤立
跳点为噪声点或者障碍物点，降低了扫地机器人将噪声点误判为由障碍物造成而误触发避障行为的几率，同时，提高了程序运行效率，提升了扫地机器人的工作效率。
附图说明
[0038]图1为本专利技术一实施例中避障数据处理方法的步骤示意图；
[0039]图2为本专利技术一实施例中当前帧中扫地机器人与线激光投射的扫描点的位置关系示意图，其中，细虚线示意参考基准间隔参考距离L1的位置；
[0040]图3为图2中A1位置的放大示意图；
[0041]图4为图2中B位置的放大示意图；
[0042]图5为本专利技术一实施例中图2的当前帧的后帧中，扫地机器人与线激光投射的扫描点的位置关系示意图，其中，细虚线的含义同图2，A2与A1为同一位置；
[0043]图6为图5中A2位置的放大示意图；
[0044]图7为本专利技术另一实施例中图2的当前帧的后帧中，扫地机器人与线激光投射的扫描点的位置关系示意图，其中，细虚线的含义同图2，A3与A1为同一位置；
[0045]图8为图7中A3位置的放大示意图；
[0046]图9为本专利技术一实施例中控制装置的示意图；
[0047]图10为本专利技术一实施例中处理器和存储器的示意图。
[0048]附图标记说明
[0049]扫地机器人10；参考基准10a；控制装置11；获取模块111；确定模块112；处理器12；存储器13；用户接口14；总线系统15；机体16；线激光传感器17；扫描点20；第一相邻点20a；第二相邻点20b；跳点21；孤立跳点211
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的避障数据处理方法，其特征在于，所述扫地机器人(10)配置有线激光传感器(17)，所述避障数据处理方法包括：在所述扫地机器人(10)行进过程中，获取所述线激光传感器(17)对地面的连续帧扫描数据；确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)以及获取所述孤立跳点(211)在当前帧扫描数据中的位置；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除所述孤立跳点(211)，若属于障碍物点，则将所述孤立跳点(211)纳入避障数据。2.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)，包括：获取扫描数据中的各扫描点(20)与所述扫地机器人(10)的参考基准(10a)之间的参考距离，当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点(20)为跳点(21)，并根据预设规则确定所述跳点(21)是否为所述孤立跳点(211)。3.根据权利要求2所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述预设规则包括：若目标跳点的左右相邻两扫描点(20)均不为跳点(21)，则确定该目标跳点(21)为所述孤立跳点(211)。4.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点，包括：确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点(211)，则比对各帧扫描数据中的所述孤立跳点(211)的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点(211)属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点(211)属于障碍物点。5.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点，包括：确定所述的连续多帧扫描数据中，当前帧之后的至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点(211)，则确定当前帧的所述孤立跳点(211)属于噪声点。6.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，具体包括：比对前帧、当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：