扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质，扫地机器人配置有线激光传感器，其中，避障数据处理方法包括：在扫地机器人行进过程中，获取线激光传感器对地面的连续帧扫描数据；确定当前帧扫描数据存在孤立跳点以及获取孤立跳点在当前帧扫描数据中的位置；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据；并根据比对结果确定孤立跳点属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除孤立跳点，若属于障碍物点，则将孤立跳点纳入避障数据。本发明专利技术实施例中的避障数据处理方法降低了扫地机器人将噪声点误判为由障碍物造成而误触发避障行为的几率，同时，提高了程序运行效率，提升了扫地机器人的工作效率。提升了扫地机器人的工作效率。提升了扫地机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，具体涉及扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质。

技术介绍

[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
[0003]扫地机器人一般采用线激光测距的方式来对行进路线上的障碍进行测距。
[0004]线激光测距是由线激光传感器发出的一束呈线性排布的特定波长的激光束，该光束投射到物体上形成若干个扫描点，由对应波长的接收装置接收扫描光点的位置，并利用三角原理计算物体深度的一种测距技术。其中物体的深度信息是以扫描点形成的点云的形式呈现。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例期望提供一种能够滤除噪声点的扫地机器人及其避障数据处理方法、控制装置和存储介质。
[0006]为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的避障数据处理方法，其特征在于，所述扫地机器人(10)配置有线激光传感器(17)，所述避障数据处理方法包括：在所述扫地机器人(10)行进过程中，获取所述线激光传感器(17)对地面的连续帧扫描数据；确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)以及获取所述孤立跳点(211)在当前帧扫描数据中的位置；比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点；若属于噪声点，则滤除所述孤立跳点(211)，若属于障碍物点，则将所述孤立跳点(211)纳入避障数据。2.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的确定当前帧扫描数据存在孤立跳点(211)，包括：获取扫描数据中的各扫描点(20)与所述扫地机器人(10)的参考基准(10a)之间的参考距离，当所述参考距离小于预设阈值，则确定扫描点(20)为跳点(21)，并根据预设规则确定所述跳点(21)是否为所述孤立跳点(211)。3.根据权利要求2所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述预设规则包括：若目标跳点的左右相邻两扫描点(20)均不为跳点(21)，则确定该目标跳点(21)为所述孤立跳点(211)。4.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点，包括：确定与当前帧相邻的连续多帧扫描数据中均存在所述孤立跳点(211)，则比对各帧扫描数据中的所述孤立跳点(211)的位置是否相同，若比较结果为相同，则确定所述孤立跳点(211)属于噪声点，若比较结果为不同，则确定所述孤立跳点(211)属于障碍物点。5.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，并根据比对结果确定所述孤立跳点(211)属于噪声点或障碍物点，包括：确定所述的连续多帧扫描数据中，当前帧之后的至少一帧扫描数据中不存在孤立跳点(211)，则确定当前帧的所述孤立跳点(211)属于噪声点。6.根据权利要求1所述的避障数据处理方法，其特征在于，所述的比对与当前帧相邻的连续多帧扫描数据，具体包括：比对前帧、当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：