自移动设备、自移动设备的障碍物边缘确定方法及介质技术

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的障碍物边缘确定方法及介质。自移动设备包括：壳体；位于壳体侧面的线激光传感器，线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，线激光传感器的安装位置位于壳体的左侧和/或右侧；与线激光传感器相连的控制器，用于：在自移动设备沿第一行进方向移动过程中，获取线激光传感器采集的传感信号；基于传感信号确定线激光传感器传感范围内障碍物的障碍物边缘位置；可以解决目前的虚拟墙的精度不够，使得障碍物边缘的工作效果不佳的问题；由于线激光传感器的精度高于其他传感器，确定出的障碍物边缘的位置的精确度高，所以可以提高自移动设备在障碍物边缘的工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、自移动设备的障碍物边缘确定方法及介质


[0001]本申请属于自动控制
，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的障碍物边缘确定方法及介质。

技术介绍

[0002]自移动设备机身上一般有十几枚传感器，它们就像我们的眼睛、耳朵，可以供自移动设备规避各种障碍物，且可以防止重复清洁等状况的出现。
[0003]自移动设备在清洁的过程中通常会遇到椅子、桌子等障碍物，通过自移动设备的侧面设置的撞板可以触碰到这些障碍物，在撞板触碰到障碍物时，自移动设备可以调整行进方向，从而实现避让障碍物，以及对障碍物周围进行清洁。
[0004]然而，家庭中的环境较为复杂，除了椅子、桌子等障碍物外，还会存在电线、地毯、垃圾桶等障碍物，自移动设备在遇到电线、地毯等障碍物时，由于电线和地毯高度较低，安装在自移动设备的侧面的撞板触碰不到，此时会导致自移动设备避让不开这些高度较低的障碍物的问题自移动设备。
[0005]同时，如果自移动设备遇到垃圾桶等较轻的障碍物，这些障碍物不能给撞板提供足够大的反向作用力，会导致自移动设备改变质量较轻的障碍物的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备，包括：壳体；位于所述壳体侧面的线激光传感器，所述线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，所述线激光传感器的安装位置位于所述壳体的左侧和/或右侧；与所述线激光传感器相连的控制器，用于：在所述自移动设备沿第一行进方向移动过程中，获取所述线激光传感器采集的传感信号；基于所述传感信号确定所述线激光传感器传感范围内障碍物的障碍物边缘位置。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述壳体上还设置有障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器与所述控制器相连，所述控制器还用于：在所述障碍物检测传感器检测出第二行进方向上存在所述障碍物的情况下，控制所述自移动设备向所述障碍物移动预设距离，所述预设距离小于所述自移动设备与所述障碍物之间的距离；将所述自移动设备的行进方向调整为所述第一行进方向，触发执行所述在所述自移动设备沿第一行进方向移动过程中，获取所述线激光传感器采集的传感信号的步骤；所述第一行进方向与所述第二行进方向不同。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测传感器的障碍物检测精度低于所述线激光传感器的障碍物检测精度。4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述线激光传感器的线激光发射范围包括所述自移动设备的上方、前方和下方。5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述基于所述传感信号确定所述线激光传感器传感范围内障碍物的障碍物边缘位置，包括：基于所述传感信号确定所述传感范围内是否存在目标位置，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨咚浩，周影，许灿，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：