作业机械制造技术

技术编号:37484918 阅读:36 留言:0更新日期:2023-05-07 09:24
具备:测量传感器,其将作业机械的周围的物体的表面位置测量为在垂直方向上具有多层的3维点群信息;以及物体检测装置,其基于来自测量传感器的信息来检测作业机械的周围的检测对象物体,物体检测装置取得由测量传感器测量出的3维点群信息,针对构成3维点群信息的多个点数据,基于在垂直方向上相邻的层的点数据的离测量传感器的距离的关系和距离之差的偏差来检测测量微粒的点数据,从3维点群信息中删除检测为微粒的点数据,基于删除了微粒的点数据后的3维点群信息来检测周围的物体。由此,能够以更高的精度对检测对象的物体进行检测。能够以更高的精度对检测对象的物体进行检测。能够以更高的精度对检测对象的物体进行检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械


[0001]本专利技术涉及作业机械。

技术介绍

[0002]在矿山现场,以提高生产率为目的,例如使用自主行驶自卸卡车等作业机械。在自主行驶自卸卡车中,除了进行使用了管制信息的运行管理以外,为了确保行驶的安全性,在各个自主行驶自卸卡车中始终掌握行驶中的周围的状况,检测有无障碍物、其他车辆等,控制自主行驶。另一方面,在矿山现场等越野环境中,由于频繁地产生沙尘等微粒的漂浮状态,因此需要抑制将它们误检测为物体。
[0003]作为这样的障碍物的检测所涉及的技术,例如,在专利文献1中公开了一种工程车辆中搭载的障碍物检测装置,具备:TOF方式的距离图像传感器,其根据投射光与反射光的时间差来测定距离;以及控制装置,其基于所述距离图像传感器的测定数据来判定有无障碍物,关于所述测定数据,在将来自车辆端部的车辆行进方向分量设为x数据、将车宽方向分量设为y数据、将距地面的高度方向分量设为z数据时,所述控制装置进行高度筛选步骤,在该高度筛选步骤中,仅筛选z数据比阈值T1大的测定数据来判定有无障碍物。
[0004]现有技术文献
[0005本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在现场工作的作业机械,其特征在于,具备:测量传感器,其测量所述作业机械的周围的物体的表面位置作为在垂直方向上具有多层的3维点群信息;以及物体检测装置,其基于来自所述测量传感器的信息,对所述作业机械的周围的检测对象物体进行检测,所述物体检测装置取得由所述测量传感器测量出的3维点群信息,针对构成所述3维点群信息的多个点数据,基于在垂直方向上相邻的层的点数据的离所述测量传感器的距离的关系和距离之差的偏差,对测量微粒的点数据进行检测;从所述3维点群信息中删除作为微粒而检测出的点数据;以及基于删除了微粒的点数据后的所述3维点群信息,对周围的物体进行检测。2.根据权利要求1所述的作业机械,其特征在于,所述作业机械具备:车辆控制装置,其进行所述作业机械在现场的自主行驶控制,所述车辆控制装置基于所述物体检测装置的检测结果来控制所述作业机械的自主行驶。3.根据权利要求1所述的作业机械,其特征在于,所述物体检测装置存储所述微粒的飞散位置以及飞散范围的形状,并且按照时间序列进行追踪,在预先决定的单位时间内的微粒的飞散位置以及飞散范围的位移小于预先决定的阈值的情况下,将构成该飞散范围的点数据设为物体的3维点群信息的点数据。4.根据权利要求1所述的作业机械,其特征在于,所述物体检测装置存储微粒的飞散位置、范围、形状、密度,并且按照时间序列进行追踪,基于追踪结果,判别因所述微粒而发生物体的未检测或误检测的可能性高的区域和物体检测的可靠性高的区域。5.根据权利要求1所述的作业机械,其特征在于,所述物体检测装置在删除了微粒的点数据后的3维点群信息的点数据的数量比预先决定的阈值少的情况下,判定为没有物体检测所需的数量的点数据,累积所述点数据直到...

【专利技术属性】
技术研发人员:北井瑳佳板东干雄绪方健人鱼津信一
申请(专利权)人:日立建机株式会社
类型:发明
国别省市:

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