一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统技术方案

本公开实施例中提供了一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统，属于数据处理技术领域，具体包括：激光雷达子系统，激光雷达子系统用于获取点云数据；视觉惯性子系统，视觉惯性子系统包括视觉相机和深度相机；惯性测量单元，惯性测量单元用户获取惯性测量值；系统控制单元；闭环检测模块；联合因子图模块，激光雷达子系统和视觉惯性子系统和惯性测量单元均与闭环检测模块连接，闭环检测模块与联合因子图模块连接，联合因子图模块与系统控制单元连接。通过本公开的方案，提高了建图效率、精准度和适应性。适应性。适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统


[0001]本公开实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统。

技术介绍

[0002]目前，同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)定位与建图是计算机视觉中常用的一种技术，该技术利用传感器从物理世界获取环境数据信息并回传机器设备，从而使机器设备了解物理世界的未知环境。随着人工智能、互联网、计算机硬件等技术的飞速发展，物理和数字的虚拟环境、互联网和网络技术以及扩展现实(英文全称为：simultaneous localization and mapping)之间的相互融合引导着新的虚拟交互方式和技术的变革，SLAM为用户创造沉浸式交互体验提供了基础保证。
[0003]单个感知传感器方法理论日趋完善，在各种数据集上表现优异，但实际应用场景复杂度往往高于特定数据集，如基于视觉的方法适用于位置识别与纹理复杂的环境，但光照环境的变化会引发其性能的损失。因此，通常可以借助其他方法与基于视觉的方法融合，以提高SLAM系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于紧耦合多源数据的SLAM系统，其特征在于，包括：激光雷达子系统，激光雷达子系统用于获取点云数据；视觉惯性子系统，视觉惯性子系统包括视觉相机和深度相机；惯性测量单元，惯性测量单元用于获取惯性测量值；系统控制单元；闭环检测模块；联合因子图模块，激光雷达子系统和视觉惯性子系统和惯性测量单元均与闭环检测模块连接，闭环检测模块与联合因子图模块连接，联合因子图模块与系统控制单元连接，所述系统控制单元用于控制深度相机在室外获取单目图像和深度信息，控制视觉相机在室内获取双目图像信息，由闭环检测模块对单目图像、深度信息、双目图像信息和惯性测量值进行特征关联、动态匹配以及回环检测后，通过联合因子图全局优化，最终完成定位建图。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于,所述惯性测量单元包括惯性测量预积分单元。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于,所述所述视觉惯性子系统还包括对齐计算单元和帧检测单元。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于,所述激光雷达子系统还包括特征点计算单元和扫描匹配单元。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于,所述联合因子图模块包括约束更新单元。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于,所述闭环检测模块包含候选帧计算单元。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志刚，庾永昂，汪海波，
申请(专利权)人：长沙师范学院湖南嘻呱网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：