【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及导航
，具体而言，涉及一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，定点导航技术大致可分为室外定点导航和室内定点导航。其中，室外定点导航主要采用卫星定位导航技术，即，依靠卫星信号实现定点导航，在无卫星信号的区域定点导航难度极大。室内定点导航主要采用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位和建图)技术，SLAM技术包括采用激光雷达的激光SLAM和采用视觉里程计(例如，相机)的视觉SLAM，激光SLAM由于设备要求较高，不利于大规模推广使用，视觉SLAM对场景的要求过于苛刻，在纹理性弱、光照复杂等场景下定位偏差较大。
[0003]因此，现有技术中，室内与室外无法使用一套系统实现高精度的定点导航。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，用以使用一套系统实现室内与室外的高精度定点导航。
[0005]为了...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的三维地图和所述三维地图中的导航路径点，所述三维地图是通过载体的视觉惯性里程计对所述目标场景进行建图得到的；根据所述三维地图对所述载体进行重定位，以使通过所述视觉惯性里程计获得的位姿信息与所述三维地图处于同一坐标系；根据所述视觉惯性里程计获得的位姿信息、所述三维地图和所述导航路径点对所述载体进行导航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉惯性里程计获得的位姿信息、所述三维地图和所述导航路径点对所述载体进行导航的步骤，包括：基于所述视觉惯性里程计实时采集的图像，获得所述载体相对于初始化完成时刻或者上一次定位融合时刻的运行信息；当所述运行信息满足设定条件时，根据所述视觉惯性里程计获得的当前位姿信息从三维地图中确定匹配地图区域；对所述当前位姿信息和通过所述匹配地图区域进行重定位获得的重定位位姿信息进行定位融合处理，得到融合定位信息；根据所述融合定位信息、所述三维地图和所述导航路径点对所述载体进行导航。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述当前位姿信息和通过所述匹配地图区域进行重定位获得的重定位位姿信息进行定位融合处理，得到融合定位信息的步骤，包括：确定所述当前位姿信息和所述重定位位姿信息之间的距离；若所述距离小于预设距离阈值，则将所述当前位姿信息作为所述融合定位信息；若所述距离大于或者等于所述预设距离阈值，则获得所述视觉惯性里程计采集的图像与所述三维地图的匹配结果，并根据所述匹配结果确定所述融合定位信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维地图包括多个三维点以及与每个所述三维点关联的关键帧信息和位姿信息；所述获得所述视觉惯性里程计采集的图像与所述三维地图的匹配结果的步骤，包括：从所述三维地图中，确定与所述当前位姿信息匹配的目标位姿信息；获取与所述目标位姿信息关联的目标关键帧信息；确定所述视觉惯性里程计当前采集的图像与所述目标关键帧信息之间的匹配特征点数量和平均重投影误差，得到所述匹配结果。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述匹配结果包括匹配特征点数量和平均重投影误差；所述根据所述匹配结果确定所述融合定位信息的步骤，包括：若所述匹配特征点数量大于设定数量阈值且所述平均重投影误差小于初始平均重投影误差，则将所述重定位位姿信息作为所述融合定位信息；若所述匹配特征点数量不大于所述设定数量阈值，或者，所述平均重投影误差不小于所述初始平均重投影误差，则将所述当前位姿信息作为所述融合定位信息；其中，所述初始平均重投影误差是在所述视觉惯性里程计初始化时，将采集的图像与所述三维地图进行匹配得到的。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行信息包括运行时长、运行距离和转弯曲率中的至少一种；所述设定条件包括：所述运行时长大于设定时间阈值、所述运行距离大于设定距离阈值和所述转弯曲率大于设定曲率阈值中的至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：李龙喜，黄志鑫，韩赛飞，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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