调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质。所述方法包括：通过获取控制指令，识别控制指令的控制类型，确定控制类型对应的触发逻辑的状态；控制类型分为接触式控制和非接触式控制；若触发逻辑为激活状态，基于控制指令的控制类型，获取与控制指令对应的末端期望角速度；根据末端期望角速度获取末端期望角加速度，根据末端期望角速度和末端期望角加速度控制调整臂末端执行预设操作。采用本方法能够提供多种调整臂的交互方式，并为每种交互方式配置一个处理逻辑防止误触，只需要激活对应的触发逻辑，就能够采用对应的交互方式控制调整臂，提高了调整臂的控制效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前在单孔手术机器人系统中，一般由一个带有多个自由度的内窥镜，多个多自由度器械，器械与内窥镜通过单孔进入病人体内进行手术操作。在该系统中，器械与内窥镜均可通过主从单独控制。器械与内窥镜整体可以通过调整臂绕不动点进行调整。内窥镜视野可通过调整内窥镜器械位置，也可以通过调整关节实现整体移动调整。在内窥镜控制模式时，工作人员仅能通过触摸屏选择内窥镜控制模式，控制手段单一，一旦出现人机交互不顺畅的问题，就会导致控制效率低下。
[0003]然而，目前的单孔手术机器人存在控制效率较低的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人控制效率的调整臂控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种调整臂控制方法。所述方法包括：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调整臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取控制指令，识别所述控制指令的控制类型，确定所述控制类型对应的触发逻辑的状态；所述控制类型分为接触式控制和非接触式控制；若所述触发逻辑为激活状态，基于所述控制指令的控制类型，获取与所述控制指令对应的末端期望角速度；根据所述末端期望角速度获取末端期望角加速度，根据所述末端期望角速度和所述末端期望角加速度控制所述调整臂末端执行预设操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制类型对应的触发逻辑的状态，包括：若所述控制指令为接触式控制，确定所述触发逻辑为瞬时触发逻辑或持续触发逻辑；若所述控制指令为非接触式控制，确定所述触发逻辑为手势触发逻辑。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取控制指令之前，还包括：获取激活指令，并识别所述激活指令的激活类型；所述激活类型分为接触式激活和非接触式激活；若所述激活类型为接触式激活，获取所述激活指令的输入时长；若所述输入时长不满足持续条件，激活所述瞬时触发逻辑。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述输入时长满足持续条件，激活所述持续触发逻辑。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述激活类型为非接触式激活，则获取所述激活指令中的手势信息；若所述手势信息满足变换条件，激活所述手势触发逻辑。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述触发逻辑为未激活状态，不获取与所述控制指令对应的末端期望角速度，将所述控制指令作为误触指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令的控制类型，获取与所述控制指令对应的末端期望角速度，包括：基于所述控制类型，计算与所述控制指令对应的初始期望角速度；对所述初始期望角速度进行死区抑制，调整所述初始期望角速度的取值，得到末端期望角速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令的控制类型，计算与所述控制指令对应的初始期望角速度，包括：若所述控制指令为接触式控制，从所述控制指令中获取角度信息或角速度信息；根据所述角度信息或所述角速度信息，计算得到所述初始期望角速度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述控制指令为非接触式控制，从所述控制指令中获取手势信息；根据所述手势信息，计算得到所述初始期望角速度。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述初始期望角速度进行死区抑制，调整所述初始期望角速度的取值，得到末端期望角速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：