【技术实现步骤摘要】
应用于起重机的冗余控制系统及其控制方法和存储介质
[0001]本专利技术涉及起重机控制系统及冗余控制
，尤其涉及应用于起重机的冗余控制系统及其控制方法和存储介质。
技术介绍
[0002]起重机作为建筑施工现场、生产车间重要的物料转运设备，其由于具有工作覆盖范围广、工作效率高的优点而被广泛应用，随着起重机的广泛应用，其在工作过程中发生的意外故障案例也随之增加，尤其是制动故障往往会带来较大的安全风险，为了提高起重机的工作可靠性，目前诸多起重机已经配置了冗余制动单元进行保障起重机制动功能的可靠性，但是目前对于起重机的冗余系统而言，其大部分只有在起重机发生制动故障时才介入，在此机制下，起重机的冗余系统往往长时间处于沉睡状态，若是遇到故障情况，则可能因为起重机的冗余制动系统介入时间不稳定而造成一定的损失，尤其是在介入延迟较长的情况下，因此，如何优化起重机主制动单元和冗余制动单元的介入切换可靠性，是具有非常现实意义的课题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种操作灵活，实施可靠且稳定的应...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种起重机冗余系统控制方法，所述起重机具有主制动单元和冗余制动单元，以及用于切换主制动单元和冗余制动单元工作介入的制动切换单元，其特征在于，其包括：S01、响应起重机的启动信号，实时监测起重机的控制信号和运行状况信息；S02、响应起重机发起制动的控制信号，然后进行计时，记录起重机由第一运动状态至发生减速的时长ΔT1；S03、实时获取起重机发起制动控制信号后的计时时间T0，将其与主制动单元容许延迟时间预设阈值T
a
进行对比，当其大于预设阈值T
a
且起重机未发生减速时，制动切换单元切换冗余制动单元介入进行制动，同时，记录制动切换单元将主制动单元且切换为冗余制动单元介入并产生预设制动效果的时长T
q
；S04、获取T
q
，将其与切换响应时间预设阈值T
b
进行对比，当其符合预设要求时，按预设条件对T
a
进行更新。2.如权利要求1所述的起重机冗余系统控制方法，其特征在于，S02、响应起重机发起制动的控制信号，然后进行计时，记录起重机由第一运动状态至发生减速的时长包括：S021、响应起重机发起制动的控制信号，将该时间点记录为T
f
，同时进行制动响应计时；S022、获取起重机的运行状况信息，调取起重机发起制动的控制信号对应的运动组件的运行状态，获取其在时间点为T
f
时的运动速度，将其设为第一运动状态；S023、实时获取起重机在时间点T
f
之后的运行状况信息，调取起重机发起制动的控制信号对应的运动组件的运行速度，当运动速度小于时间点为T
f
时的运动速度时，则记录起重机由第一运动状态至发生减速的时长，其公式如下：ΔT1＝T
j
‑
T
f
其中，ΔT1为起重机由第一运动状态至发生减速的时长，T
j
为起重机发起制动的控制信号对应的运动组件的运行速度小于其在时间点为T
f
时的运动速度时的时间点，T
f
为起重机发起制动控制信号时的时间点。3.如权利要求2所述的起重机冗余系统控制方法，其特征在于，S03、实时获取起重机发起制动控制信号后的计时时间T0，将其与主制动单元容许延迟时间预设阈值T
a
进行对比，当其大于预设阈值T
a
且起重机未发生减速时，制动切换单元切换冗余制动单元介入进行制动，同时，记录制动切换单元将主制动单元且切换为冗余制动单元介入并产生预设制动效果的时长T
q
包括：S031、实时获取起重机发起制动控制信号后的计时时间T0，将其与预设阈值T
a
进行对比，当其大于预设阈值T
a
且起重机未发生减速时，制动切换单元将主制动单元且切换为冗余制动单元，由冗余制动单元介入对起重机进行制动，同时记录该时间节点为T1；S032、实时获取起重机在时间点T1之后的运行状况信息，调取起重机发起制动的控制信号对应的运动组件的运行速度，当运动速度小于时间点为T1时的运动速度时，则记录该时间点T2用于标记起重机冗余制动单元介入产生效果，当运行速度小于预设值时，则记录该时间点T3用于标记起重机冗余单元介入产生预设效果，然后计算制动切换单元将主制动单元且切换为冗余制动单元介入并产生制动效果的表征数据，其公式如下：ΔT2＝T2‑
T1T
q
＝T3‑
T
f
其中，ΔT2为起重机冗余制动单元介入产生减速效果的时长，T
q
【专利技术属性】
技术研发人员：张燕超，李向东，王华，胡东明，王欣仁，
申请(专利权)人：江苏省特种设备安全监督检验研究院，
类型：发明
国别省市：
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