变刚度气动掘进机器人制造技术

本发明专利技术涉及掘进机器人技术领域，尤其是涉及一种变刚度气动掘进机器人，包括尾部姿态调整机构、头部姿态调整机构以及变刚度机构，所述尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构分别设置在变刚度机构的两端，所述尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构用于机器人固定或松脱，所述变刚度机构用于改变自身刚度，实现为机器人提供向前或弯曲姿态的动力，使用时，通过在尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构之间设置变刚度机构，由变刚度机构随尾部姿态调整机构和头部姿态调整机构姿态变缓而不断改变自身刚度，并为机器人提供向前或弯曲姿态的动力，实现机器人步态运动，机器人上各部件之间的刚度通过变刚度机构保持均匀受力，保证了各部件之间运行稳定可靠。部件之间运行稳定可靠。部件之间运行稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】
变刚度气动掘进机器人


[0001]本专利技术涉及掘进机器人
，尤其是涉及一种变刚度气动掘进机器人。

技术介绍

[0002]掘进机器人被广泛应用于各个行业，例如隧道的挖掘、煤矿的挖掘或者管道的掘进疏通等。中国专利技术专利其申请号：201610026436.7，公开号：CN105569662A，申请日：2016.01.16，公开了一种可间歇伸缩进退的掘进装置，包括经相应的液压机构前后连接的推进单元和前端有钻挖结构的掘进单元，推进单元和掘进单元上分别设有可与洞壁或壁面辅助结构顶撑定位的定位液压机构，该装置可自动进行竖直、斜向或水平方向的地下掘进/后退，该专利掘进装置机构之间连接的刚性固定，并且前端掘进单元掘进时产生的作用力和冲击力等直接传递至后端各个机构上，同时掘进方向的改变时，后端机构各部件之间出现载荷转移而导致受力不均，对整个掘进装置造成破坏，同时由于掘进装置的连接方式导致其掘进方向角度变化小，不适用于掘进方向大角度变化的场合，降低了设备的适用性。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：为了解决现有掘进装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变刚度气动掘进机器人，其特征在于：包括尾部姿态调整机构(1)、头部姿态调整机构(2)以及变刚度机构(6)，所述尾部姿态调整机构(1)和头部姿态调整机构(2)分别设置在变刚度机构(6)的两端，所述尾部姿态调整机构(1)和头部姿态调整机构(2)用于机器人固定或松脱，所述变刚度机构(6)用于改变自身刚度，实现为机器人提供向前或弯曲姿态的动力，该机器人通过尾部姿态调整机构(1)、变刚度机构(6)以及头部姿态调整机构(2)相互配合，实现机器人步态运动。2.根据权利要求1所述的变刚度气动掘进机器人，其特征在于：所述尾部姿态调整机构(1)和头部姿态调整机构(2)均包括电机座(3)和固定齿(4)，所述固定齿(4)的一端转动连接在电机座(3)上，所述固定齿(4)的另一端用于对机器人固定或者松脱的固定端，所述电机座(3)上设置有与固定齿(4)传动连接的驱动机构(5)。3.根据权利要求2所述的变刚度气动掘进机器人，其特征在于：所述固定齿(4)由其转动的一端向固定端的横截面面积逐渐减小。4.根据权利要求3所述的变刚度气动掘进机器人，其特征在于：所述固定齿(4)有两个且相对设置在电机座(3)上，两个所述固定齿(4)相互传动连接，实现两个固定齿(4)同步动作。5.根据权利要求4所述的变刚度气动掘进机器人，其特征在于：两个所述固定齿(4)之间通过齿轮相互啮合并实现同步动作。6.根据权利要求1所述的变刚度气动掘进机器人，其特征在于：所述变刚度机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘进福，朱铮彦，蒋正炎，李辉，高一晨，李金阳，孟航，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：