基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测系统及方法，所述方法包括以下步骤：当机器人按照设定时间到达设定巡检位置时，利用数据采集模块通过多线程按照时间顺序进行数据采集，并将采集的原始元数据传输至数据分析存储模块；利用数据分析存储模块将采集的原始元数据进行存储和分析处理，转化为健康向量的形式进行存储，并传输至数据筛选模块；基于健康向量形式数据，利用数据筛选模块进行健康异常行为的筛选，获得异常预警信息；将异常预警信息和相应原始元数据上传至云服务器进行预报，进行人工核对。本发明专利技术实现无人24小时自动采集多项数据，能够准确定位并快速运动至目标位置，完成高效准确的数据采集工作。完成高效准确的数据采集工作。完成高效准确的数据采集工作。

【技术实现步骤摘要】
基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测系统及方法


[0001]本专利技术涉及养殖业领域，具体涉及一种基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测系统及方法。

技术介绍

[0002]随着养殖业的不断发展，结构化、工厂化养殖开始不断兴起，生猪养殖行业楼房养猪规模不断扩大。结构化、工厂化养殖的最大好处就是节省土地面积、减少运输成本。工厂化养殖也存在一系列问题，例如由于养殖密度增大，疫病侵入时更容易造成大面积感染，人工无法实现24小时巡检等。由于猪只健康巡检机器人能够更加安全，更加全面地采集猪只生长的各类生理指标和环境指标，为猪只健康监测提供大量的数据支持，所以结构化、工厂化养殖更加需要猪只健康巡检机器人来完成猪只健康监测的巡检任务。利用猪只健康巡检机器人能够为工厂化猪只养殖健康监测提供支撑，具有重要的意义。
[0003]在传统的猪只养殖中，猪只健康数据依赖人工记录，由于猪只养殖的数量不断增长，人工测量和记录的方法费时费力且容易出现记录错漏。随着机器人技术的发展与普及，越来越多的学者利用机器人完成巡检任务，然而目前的检测方法大多采用单一传感器数据，无法全面体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测系统，其特征在于，所述系统包括运动模块、数据采集模块、数据分析存储模块、数据筛选模块和云服务器，所述运动模块与数据采集模块连接，所述数据采集模块与数据分析存储模块连接，所述数据分析存储模块与数据筛选模块连接，所述数据筛选模块与云服务器连接，所述运动模块用于移动巡检位置，所述数据采集模块用于采集原始元数据，所述数据分析存储模块用于将原始元数据转化为健康向量的形式，并进行存储，所述数据筛选模块用于获得异常预警信息。2.根据权利要求1所述的基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测系统，其特征在于，所述数据采集模块包括彩色摄像头、红外摄像头、深度摄像头、温湿度传感器、二氧化碳传感器和声音传感器。3.一种基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：当机器人按照设定时间到达设定巡检位置时，利用数据采集模块通过多线程按照时间顺序进行数据采集，并将采集的原始元数据传输至数据分析存储模块；S2：利用数据分析存储模块将采集的原始元数据进行存储和分析处理，转化为健康向量的形式进行存储，并传输至数据筛选模块；S3：基于健康向量形式数据，利用数据筛选模块进行健康异常行为的筛选，获得异常预警信息；S4：将异常预警信息和相应原始元数据上传至云服务器进行预报，进行人工核对，完成猪只的健康监测。4.根据权利要求3所述的基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测方法，其特征在于，所述S1中数据采集包括以下分步骤：S1
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1：当数据时间长度同时覆盖时长达到30秒，并且所有采集设备在当前采集位置已采集数据时长达60秒时，选取数据采集最晚起始时间作为当前位置数据时间戳；S1
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2：截取当前位置数据时间戳后30秒的数据，并为各段数据添加时间戳和位置信息。5.根据权利要求3所述的基于轨道式巡检机器人的猪只健康监测方法，其特征在于，所述S2中对多个传感器上获取的原始元数据分别按照相应的分析方法进行处理，具体包括以下情况：（1）利用YoloV4的行为识别算法对彩色元数据进行分析处理，用于监测猪只异常行为，所述异常行为包括爬跨、厌食、咬尾、久卧、吐血和呕吐；（2）利用YoloV4的体温跟踪方法对红外元数据进行分析处理，用于监测与猪只温度相关的健康异常情形，所述健康异常情形包括体温升高和红皮现象；（3）利用YoloV4的体尺和体重测量方法对深度元数据进行分析处理，用于监测猪只生长指标与健康关联信息，所述健康关联信息包括猪只体长信息和猪只质量信息；（4）利用声音频谱的匹配方法对声音元数据进行分析处理，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖德琴，谭祖杰，吴耿潜，张彬，黄一桂，刘俊彬，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：