一种相邻关节空间相对方位姿态测量方法和测量装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种相邻关节空间相对方位姿态测量方法和测量装置，属于矿用仪器仪表技术领域，在两个相邻关节上安装成对固定支架；采用M个线性矢量测量体，每个矢量测量体包括主体和子体，每组选取N个矢量测量体进行组合，构建出几何向量；选取K组，M个矢量测量体同步组合出多个几何向量，边缘计算模块对这些几何向量进行实时空间方位分析，得到相邻关节间倾斜方向、倾斜角度、关节间距及错位量等参数；构建统一的坐标体系，给出相邻关节空间唯一的实时绝对方位姿态数据。本发明专利技术结合相邻中部槽运动特性，既能直接对相邻关节姿态变化进行实时动态检测，又能保障方法和装置可行性应用，提高检测的实时性、精准度、全面性、可靠性及环境适应性。适应性。适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种相邻关节空间相对方位姿态测量方法和测量装置


[0001]本专利技术属于矿用仪器仪表
，尤其涉及一种相邻关节空间相对方位姿态测量方法和测量装置。

技术介绍

[0002]目前，国家大力促进智能化矿山建设。国内煤矿正在由机械化采煤向自动化、信息化和智能化采煤方向发展。面临的最大任务是对现有机械化设备进行信息化感知，进行参数感知、行为动态感知、环境感知等等。煤层综采装备包括采煤机、刮板机和液压支架，简称“三机”。在刮板机方面，刮板机的中部槽是刮板输送机的机身，由中板和槽帮刚等组成，上槽运煤下槽供刮板链返程用，需要中部槽与中部槽相对位姿感知；在液压支架方面，需要支架直线度感知、错位度感知、自身倾斜度感知；在割煤机方面，需要行走位置精准感知；煤壁侧顶底端煤岩识别感知；在采煤工作面方面，需要“三直两平”，设备长期保持平稳队形回采平移。在煤流运输方面，需要转载机和皮带机尾对齐感知等等。
[0003]在
ꢀ“
三机”联动作业过程中，普遍存在以下问题：工作人员无法实时动态地精准了解液压支架推溜后的刮板机各中部槽的相对位置状态及其变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相邻关节空间相对方位姿态测量方法，其特征在于，所述测量方法包括以下步骤：S101：在两个相邻关节上分别选取位置，安装固定支架，保持固定支架与关节同步移动；S102：采用M个线性矢量测量体，M≥2；每个矢量测量体包括主体和子体，所述主体和子体分别安装在各自固定支架上，主体和子体之间的矢量参数从主体自动上传到边缘计算模块；S103：每组选取N个矢量测量体进行组合，其中N大于等于1，且至少有一组取值满足：M
‑
1≥N>1；N个矢量测量体的子体重合于一点，构建出几何向量交叉点；选取K组，其中组与组之间，子体不重合于一点，M个矢量测量体同步组合出K个几何向量交叉点，边缘计算模块对这些几何向量进行实时方位分析，得到相邻关节间倾斜方向、倾斜角度、关节间距及错位量参数；S104：通过CAN总线和以太网传送给位姿计算服务器，基于关节实际物理尺寸和实时方位分析数据，计算引擎构建统一坐标体系，给出相邻关节空间唯一的实时绝对方位姿态数据。2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述 S102还包括主体自动感知从主体到子体之间位移变化后的向量参数，主体同步实时上传参数到边缘计算模块。3.根据权利要求2所述的测量方法，其特征在于，在所述S102中主体和子体之间通过拉绳、光栅、磁栅、电阻、容栅或图像识别进行矢量参数测量。4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在S103中，每组选取N个矢量测量体进行组合，N个主体与同一个子体分别形成矢量参数，在子体上重合于一点，构建出几何向量交叉点。5.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述边缘计算模块包括主处理器、时钟模块、CAN通信模块和电源模块；所述电源模块分别为时钟模块、主处理器和CAN通信模块提供电源。6.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述固定支架包括两部分，分别固定在相邻的关节上，与关节同步运动，无相对位移；其中，固定支架的一部分用于固定主体，另一部分用于固定子体。7.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述S103中，每组选取N个矢量值进行组...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙红雨，袁兴国，张鹏，郭瑞枞，魏书华，王盼，王传林，赵阳，
申请(专利权)人：威世诺智能科技青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：