【技术实现步骤摘要】
车速确定方法、装置、设备、介质及产品
[0001]本申请属于汽车
，尤其涉及一种车速确定方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
[0002]在汽车
，对于自动驾驶行车预测规划等众多控制算法而言需要使用的一个重要信号就是本车车速，准确地确定出车速能够极大地帮助这些控制算法提升其准确性、安全性和简洁性。
[0003]目前现有的车速确定方法主要是依据车辆四个车轮分别对应的轮速的平均值来确定，如此，在极低速、转弯、大加速、大减速等多种情况下采用现有的车速确定方法确定得到的车速失真较为严重，准确性较低。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种车速确定方法、装置、设备、介质及产品，能够降低车速的失真度，提高准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车速确定方法，该方法包括：
[0006]获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
[0007]基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；
[0008]根据所述补偿轮速...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速；基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率；根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重；按照所述多个车轮分别对应的权重，对所述多个车轮分别对应的所述补偿轮速进行加权求和，得到所述目标车辆对应的第二参考车速；基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速，包括：获取所述目标车辆对应的制动状态；在所述制动状态为制动启动的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速；在所述制动状态为制动关闭的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率，包括：获取所述目标车辆对应的历史参考车速；对所述历史参考车速与所述第一参考车速构成的第一速度曲线，进行滤波处理，得到第二速度曲线；基于所述第二速度曲线，确定所述第一参考车速经所述滤波处理后得到的第三参考车速；基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率，包括：在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，分别计算每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值，并将所述差值与所述第三参考车速之间的比值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率；在所述第三参考车速不大于所述预设阈值的情况下，分别将每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重，包括：在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第一对应关系，并基于所述第一对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重；在所述第三参考车速不大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第二对应关
系，并基于所述第二对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之前，所述方法还包括：根据所述历史参考车速以及所述第三参考车速，计算所述目标车辆对应的目标加速度；所述基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆俊凯，李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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