基于无人驾驶技术的四驱越野车及导航系统技术方案

本发明专利技术属于无人驾驶技术领域，具体为基于无人驾驶技术的四驱越野车及导航系统，包括底盘系统和核心硬件安装层，所述底盘系统包括前后轴系统、车架，所述前轴系统和后轴系统位于车体的前后两侧，与车架依靠角钢与船型螺母固定，所述前后轴系统包括悬架系统和轮边系统。本发明专利技术为无人驾驶技术提供了在野外环境下的的新应用尝试，能够基于GPS的全局地区进行目标点的选取，基于视觉导航系统与IMU的融合实时更新局部导航路线，规避外界环境的刺激，依靠高负载的减震系统能平稳地运行在多种路况上，实现无人驾驶技术在野外的探索与应用。实现无人驾驶技术在野外的探索与应用。实现无人驾驶技术在野外的探索与应用。

【技术实现步骤摘要】
基于无人驾驶技术的四驱越野车及导航系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，具体为基于无人驾驶技术的四驱越野车及导航系统。

技术介绍

[0002]国内无人驾驶技术已在城市内得到了蓬勃发展，其主流为基于GPS与激光雷达的传感器融合技术，能够实现在限定区域内遵守交通法规的无人驾驶。
[0003]现有的基于无人驾驶技术的四驱越野车及导航系统在野外环境，缺少各种交通指示标的情况下，如何有效感知周围环境，并做出对应决策是新的难点，目前国内外尚未针对该领域提出具体解决方案，为此，需要设计新的技术方案给予解决。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供基于无人驾驶技术的四驱越野车及导航系统，解决了
技术介绍
中所提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：基于无人驾驶技术的四驱越野车，包括底盘系统和核心硬件安装层，所述底盘系统包括前后轴系统、车架，所述前轴系统和后轴系统位于车体的前后两侧，与车架依靠角钢与船型螺母固定，所述前后轴系统包括悬架系统和轮边系统，所述悬架系统采用独立悬挂，以一对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于无人驾驶技术的四驱越野车，包括底盘系统和核心硬件安装层(4)，所述底盘系统包括前后轴系统、车架，所述前轴系统和后轴系统位于车体的前后两侧，与车架依靠角钢与船型螺母固定，所述前后轴系统包括悬架系统(5)和轮边系统，所述悬架系统(5)采用独立悬挂，以一对弹簧避震器和金属固定件组成，所述轮边系统由双膜片联轴器连接电机杆与转接光杆，轮毂上的法兰盘连接转接光杆与轮毂，所述前轴系统与后轴系统结构对称，所述底盘系统作为整车的下部结构，由弹簧
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车身固定件(51)、弹簧避震器(52)、弹簧
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电机固定件(53)、侧板
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车身固定件(54)、多孔侧板(55)、无刷减速直流电机(56)、电机
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轮胎连轴模块(57)和橡胶轮胎(3)等部件组成，所述核心硬件安装层(4)，位于底盘系统之上，与车架相连接，所述底盘系统底部一侧固定安装有核心电子器件固定平台(6)，且核心电子器件固定平台(6)位于核心硬件安装层(4)的后侧。进一步的，所述核心硬件安装层(4)其结构采用铝柱进行切割定制，形成四足支撑结构，为上中下三部分提供核心支撑，所述核心硬件安装层(4)作为整车的中层结构，主要搭载智能边缘处理器、STM32运动控制板、RGB
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D摄像头(2)、电源等电子设备。进一步的，所述上层空间放置GPS天线(1)，以及搭载智能应用设备，便于拓展功能。进一步的，还包括如下控制系统：电子制动系统，智能决策控制系统，电源管理系统。2.导航系统，其特征在于：包括如权利要求书1所述的基于无人驾驶技术的四驱越野车，所述导航系统包括GPS模块、视觉系统模块和运动模块；所述GPS模块：基于北斗卫星系统获取全球定位信息，接入RTK模块，获取厘米级的定位精度；所述视觉系统模块：使用RGB
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D相机获取图像信息，基于VINS
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Fusion算法融合IMU信息，进行建图定位；所述运动模块：由下层STM32接受决策层发送的ROS运动指令，并驱动直流减速电机运行，发送接受执行频率为10hz。融合导航模块：获取GPS模块的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊杰，童春芽，袁红星，张家赫，安瑶智，杨志远，李坤阳，黄瀚洋，陈庆宏，陈奕玮，祝思雨，
申请(专利权)人：宁波工程学院，
类型：发明
国别省市：