本申请提供了一种底盘悬挂装置、底盘和机器人，涉及仓储物流技术领域，尤其涉及机器人技术领域。具体实现方案为：底盘悬挂装置包括悬挂支架、第一连杆、避震件和多个行走轮，悬挂支架与底盘的支撑板相连，第一连杆的第一端与悬挂支架的第一端可枢转地相连，避震件的第一端与悬挂支架的第二端可枢转地相连，避震件的第二端与第一连杆的第二端可枢转地相连，至少一个行走轮安装于第一连杆，其余行走轮安装于支撑板。由此，底盘悬挂装置具有底盘运动性能高、倾倒风险低和适应性高的优点。倾倒风险低和适应性高的优点。倾倒风险低和适应性高的优点。
【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂装置、底盘和机器人
[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其涉及机器人
，具体涉及一种底盘悬挂装置、底盘和机器人。
技术介绍
[0002]在实际应用中，有些机器人在急停和起步时，容易导致机器人前倾及后仰，平稳性较差。此外，有些机器人在经过崎岖地面、爬坡、过坎或过沟槽时，机器人上的行走轮可能会与地面之间的接触压力变小或者脱离地面，导致机器人与地面之间的摩擦力变小，特别是会因行走轮中的驱动轮脱离地面而无法为机器人运动提供足够的驱动力，进而导致机器人产生运动性能异常，甚至是倾倒事故。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种底盘悬挂装置、底盘和机器人。
[0004]根据本申请的一方面，提供了一种底盘悬挂装置，包括：
[0005]悬挂支架，所述悬挂支架与底盘的支撑板相连；
[0006]第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述悬挂支架的第一端可枢转地相连；
[0007]避震件，所述避震件的第一端与所述悬挂支架的第二端可枢转地相连，所述避震件的第二端与所述第一连杆的第二端可枢转地相连；和
[0008]多个行走轮，至少一个所述行走轮安装于所述第一连杆，其余所述行走轮安装于所述支撑板。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种底盘，包括支撑板和如上述任一实施例所述的底盘悬挂装置，所述底盘悬挂装置安装于所述支撑板。
[0010]根据本申请的再一方面，提供了一种机器人，包括如上述任一实施例所述的底盘悬挂装置，或者，如上述实施例的底盘。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0013]图1是根据本申请实施例提供的底盘的示意图；
[0014]图2是根据本申请实施例提供的底盘的仰视图；
[0015]图3是根据本申请实施例提供的底盘的正视图；
[0016]图4是根据本申请实施例提供的底盘悬挂装置中悬挂支架、第一连杆、弹簧减震器和驱动轮的示意图；
[0017]图5是根据本申请实施例提供的底盘悬挂装置中悬挂支架、第一连杆、弹簧减震器和驱动轮的另一示意图；
[0018]图6是根据本申请实施例提供的底盘悬挂装置中第一缓冲件和辅助轮的示意图。
[0019]图7是根据本申请实施例提供的底盘悬挂装置中第一缓冲件和辅助轮的另一示意图。
[0020]附图中的附图标记说明：
[0021]100、底盘；1、支撑板；2、第一缓冲件；21、上支架；22、下支架；23、弹性件；24、螺栓；25、螺母；3、第二缓冲件；4、辅助轮；5、驱动轮；6、从动轮；7、悬挂支架；8、第一连杆；9、弹簧减震器；10、电池。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]如图1－图7所示，根据本申请实施例的底盘悬挂装置包括悬挂支架7、第一连杆8、避震件和多个行走轮。悬挂支架7与底盘100的支撑板1相连，第一连杆8的第一端与悬挂支架7的第一端可枢转地相连，避震件的第一端与悬挂支架7的第二端可枢转地相连，避震件的第二端与第一连杆8的第二端可枢转地相连。至少一个行走轮安装于第一连杆8，其余行走轮安装于支撑板1。
[0024]根据本申请实施例的底盘悬挂装置，在行走轮经过起伏地面时，避震件总会通过第一连杆8将第一连杆8上的行走轮压迫地面，由此总能够保证行走轮中的驱动轮5与地面之间具有足够大的接触压力，保证了具有底盘悬挂装置的底盘100在起伏地面上的运动性能。
[0025]而且，悬挂支架7、第一连杆8、避震件和安装于第一连杆8上的行走轮构成模块化结构，只需悬挂支架7与支撑板1相连，即实现整个模块在支撑板7上的安装。此时只需调整悬挂支架7上两个枢转点的长度和/或第一连杆8上两个枢转点的长度，即可调节驱动轮对地面的正压力的大小和变化范围，以适应不同重量和形状的机器人。
[0026]在本申请一些实施例中，避震件包括具有阻尼结构的弹簧减震器9。
[0027]即在弹簧减震器9工作过程中，其中弹簧的压缩和复位时，阻尼机构能够有效避免弹簧长度和弹力变化过快，进而有效抑制底盘100在急停和起步时的前倾和后仰幅度，进一步保证底盘100的运动性能。
[0028]在本申请一些实施例中，多个行走轮包括至少一个驱动轮5和至少一个从动轮6，第一连杆8为L型杆，驱动轮5安装于第一连杆8的拐角处。
[0029]如图2所示，从动轮6有四个并呈四角分布在支撑板1上，四个从动轮6和两个驱动轮5共同实现对支撑板1的支撑，有效保证了底盘100的行进平稳性。L形的第一连杆保证安装于其拐角处的驱动力相对支撑部有更好的移动轨迹，以拥有更好的压力变化范围。
[0030]在本申请一些实施例中，底盘悬挂装置还包括第一缓冲件2、第二缓冲件3和辅助轮4，第一缓冲件2的第一端和第二缓冲件3的第一端均与支撑板1相连，第一缓冲件2和第二缓冲件3分别位于多个行走轮的前方和后方。辅助轮4至少有两个，至少一个辅助轮4与第一缓冲件2的第二端相连，其余辅助轮4与第二缓冲件3的第二端相连。
[0031]多个行走轮用于实现对支撑板1的支撑以及实现底盘100的移动，底盘100在急停/起步而导致支撑板1前倾/后仰时，辅助轮4能够与地面接触并压迫第一缓冲件2/第二缓冲件3，第一缓冲件2/第二缓冲件3随之产生的回弹力，能够有效抑制和抵消底盘100的惯性力，进而有效降低底盘100的前倾和后仰幅度，提高了底盘100的移动平稳性。尤其是底盘100在经过崎岖地面、爬坡、过坎或过沟槽时，辅助轮4代替支撑板1与地面接触，辅助轮4与地面的滚动配合保证了底盘100的顺利经过，有效降低了底盘100倾倒的风险。
[0032]需要说明地，底盘100放置在水平地面时，多个行走轮均与水平地面接触，辅助轮4位于水平地面的上方并与水平地面间隔开。
[0033]在本申请一些实施例中，如图6和图7所示，第一缓冲件2和/或第二缓冲件3包括上支架21、下支架22和弹性件23。上支架21与支撑板1相连。下支架22与辅助轮4相连，下支架22与上支架21可滑动地相连。弹性件23夹设于上支架21和下支架22之间。
[0034]由此，通过弹性件23的压缩和回弹，即可实现对底盘100的惯性力的抑制和抵消，保证了底盘100移动平稳性。
[0035]具体地，下支架22相对上支架21的滑动方向为高度方向。
[0036]在本申请一些实施例中，如图6和图7所示，第一缓冲件2和/或第二缓冲件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂装置，其中，包括：悬挂支架，所述悬挂支架与底盘的支撑板相连；第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述悬挂支架的第一端可枢转地相连；避震件，所述避震件的第一端与所述悬挂支架的第二端可枢转地相连，所述避震件的第二端与所述第一连杆的第二端可枢转地相连；和多个行走轮，至少一个所述行走轮安装于所述第一连杆，其余所述行走轮安装于所述支撑板。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂装置，其中，所述避震件包括具有阻尼结构的弹簧减震器。3.根据权利要求1所述的底盘悬挂装置，其中，多个所述行走轮包括至少一个驱动轮和至少一个从动轮，所述第一连杆为L型杆，所述驱动轮安装于所述第一连杆的拐角处。4.根据权利要求1所述的底盘悬挂装置，其中，所述底盘悬挂装置还包括：第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件的第一端和所述第二缓冲件的第一端均与所述支撑板相连，所述第一缓冲件和所述第二缓冲件分别位于多个所述行走轮的前方和后方；以及辅助轮，所述辅助轮至少有两个，至少一个所述辅助轮与所述第一缓冲件的第二端相连，其余所述辅助轮与所述第二缓冲件的第二端相连。5.根据权利要求4所述的底盘悬挂装置，其中，所述第一缓冲件和/或所述第二缓冲件包括：上支架，所述上支架与所述支撑板相连；下支架，所述下支架与所述辅助轮相连，所述下支架与所述上支架可滑动地相连；和弹性件，所述弹性件夹设于所述上支架和所述下支架之间。6.根据权利要求5所述的底盘悬挂装置，其中，所述第一缓冲件和/或所述第二缓冲件还包括螺纹件，所述上支架和所述下支架中的一者设有长孔，所述长孔沿所述下支架...
【专利技术属性】
技术研发人员：王旭东，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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