一种堆场作业贝位的分配方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种堆场作业贝位的分配方法和装置，通过在分配作业贝位过程中，先根据作业任务分配一个初始作业贝位，根据该初始作业贝位规划集卡的运行路径，并且判断以该运行路径行驶，集卡是否能够到达初始作业贝位对应的作业区域，若集卡无法到达初始作业贝位对应的作业区域，则在集卡运行方向的前方再分配一个集卡能够达到对应作业区域的新的作业贝位给集卡，以保证集卡与作业贝位对齐以完成作业任务，不仅保证了作业质量，还能提高作业效率。还能提高作业效率。还能提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种堆场作业贝位的分配方法和装置


[0001]本申请涉及堆场作业
，具体涉及一种堆场作业贝位的分配方法和装置。

技术介绍

[0002]随着我国经济的不断发展，集装箱码头资源日益紧张，而我国大部分集装箱码头的生产调度却依然延续着过去的方式，仍然在很大程度上依靠经验来组织生产。在堆场资源相对紧缺的现状面前，传统的生产计划方式显然无法满足新的要求，传统的堆场作业策略使得堆场作业效率低下，严重制约了集装箱码头整体效率的提升。
[0003]随着智能驾驶技术的不断发展，自动驾驶的集卡等也应用于港口，自动驾驶集卡直接接入港口作业管理系统(TOS)，TOS根据每个作业计划分配对应的作业贝位给自动驾驶集卡，并直接调配自动驾驶集卡运行至该作业贝位，以配合场桥完成作业任务。
[0004]然而，由于集卡长度和最大转向角的限制，在集卡运行路径上会存在一个或多个无效作业贝位(集卡无法停靠在对应的作业区域，通常靠近弯道处)，在接到作业任务后，TOS若将无效作业贝位分配给集卡，则将导致该作业任务难以完成。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种堆场作业贝位的分配方法和装置，解决了上述技术问题。
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种堆场作业贝位的分配方法，包括：根据作业任务，获取初始作业贝位；其中，所述作业任务包括集卡的装箱任务或卸箱任务；根据所述初始作业贝位，规划所述集卡的运行路径；根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性；其中，所述有效性表征所述集卡是否能够到达所述初始作业贝位对应的作业区域；当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给所述集卡；其中，在所述集卡运行方向上，所述新的作业贝位位于所述初始作业贝位的前方，且所述集卡能够到达所述新的作业贝位对应的作业区域；以及控制所述集卡运行至所述新的作业贝位对应的作业区域，以完成所述作业任务。
[0007]在一实施例中，所述根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性包括：计算所述运行路径上对应所述初始作业贝位的路段与所述初始作业贝位之间的距离；其中，所述距离表征所述集卡位于所述路段上时所述集卡与所述初始作业贝位之间的间隔；以及根据所述距离，判断所述初始作业贝位的有效性。
[0008]在一实施例中，所述根据所述距离，判断所述初始作业贝位的有效性包括：当所述距离大于预设的距离阈值时，确定所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域。
[0009]在一实施例中，所述根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性包括：计算所述运行路径上对应所述初始作业贝位的路段与所述初始作业贝位之间的方向角；其中，所述方向角表征所述集卡位于所述路段上时所述集卡与所述初始作业贝位之间的倾斜角度；以及根据所述方向角，判断所述初始作业贝位的有效性。
[0010]在一实施例中，所述根据所述方向角，判断所述初始作业贝位的有效性包括：当所述方向角大于预设的角度阈值时，确定所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域。
[0011]在一实施例中，所述当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位至所述集卡包括：当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，选取可作业贝位作为新的作业贝位分配给所述集卡；其中，所述可作业贝位表征该作业贝位上存供所述集卡装箱的集装箱或该作业贝位上存在供所述集卡卸箱的位置。
[0012]在一实施例中，所述堆场包括场桥，所述场桥用于配合所述集卡抓取集装箱以实现所述装箱任务；其中，所述当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给所述集卡包括：当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，选取可停放贝位作为新的作业贝位分配给所述集卡；其中，所述可停放贝位表征所述集卡能够到达该贝位对应的作业区域；在所述控制所述集卡运行至所述新的作业贝位对应的作业区域之后，所述堆场作业贝位的分配方法还包括：控制所述场桥抓取所述初始作业贝位上的集装箱；控制所述场桥移动至所述新的贝位；以及控制所述场桥将所述集装箱放置于所述集卡上。
[0013]在一实施例中，所述堆场包括场桥，所述场桥用于配合所述集卡抓取集装箱以实现所述卸箱任务；其中，所述当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给所述集卡包括：当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，选取可停放贝位作为新的作业贝位分配给所述集卡；其中，所述可停放贝位表征所述集卡能够到达该贝位对应的作业区域；在所述控制所述集卡运行至所述新的作业贝位对应的作业区域之后，所述堆场作业贝位的分配方法还包括：控制所述场桥移动至所述新的贝位；控制所述场桥抓取所述集卡上的集装箱；以及控制所述场桥将所述集装箱移动至所述初始作业贝位并放置所述集装箱。
[0014]在一实施例中，在所述根据所述初始作业贝位，规划所述集卡的运行路径之前，所述堆场作业贝位的分配方法还包括：获取所述集卡的参数信息；其中，所述参数信息包括所述集卡的车长；所述根据所述初始作业贝位，规划所述集卡的运行路径包括：根据所述初始作业贝位和所述集卡的参数信息，规划所述集卡的运行路径。
[0015]根据本申请的另一个方面，提供了一种堆场作业贝位的分配装置，包括：初始获取模块，用于根据作业任务，获取初始作业贝位；其中，所述作业任务包括集卡的装箱任务或卸箱任务；路径规划模块，用于根据所述初始作业贝位，规划所述集卡的运行路径；有效判断模块，用于根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性；其中，所述有效性表征所述集卡是否能够到达所述初始作业贝位对应的作业区域；重新分配模块，用于当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给所述集卡；其中，在所述集卡运行方向上，所述新的作业贝位位于所述初始作业贝位的前方，且所述集卡能够到达所述新的作业贝位对应的作业区域；以及集卡运行模块，用于控制所述集卡运行至所述新的作业贝位对应的作业区域，以完成所述作业任务。
[0016]本申请提供的一种堆场作业贝位的分配方法和装置，通过根据作业任务，获取初始作业贝位，并且根据初始作业贝位，规划集卡的运行路径，然后根据运行路径，判断初始作业贝位的有效性，其中有效性表征集卡是否能够到达初始作业贝位对应的作业区域，当
集卡无法到达初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给集卡；其中，在集卡运行方向上，新的作业贝位位于初始作业贝位的前方，且集卡能够到达新的作业贝位对应的作业区域，最后控制集卡运行至新的作业贝位对应的作业区域，以完成作业任务；即在分配作业贝位过程中，先根据作业任务分配一个初始作业贝位，根据该初始作业贝位规划集卡的运行路径，并且判断以该运行路径行驶，集卡是否能够到达初始作业贝位对应的作业区域，若集卡无法到达初始作业贝位对应的作业区域，则在集卡运行方向的前方再分配一个集卡能够达到对应作业区域的新的作业贝位给集卡，以保证集卡与作业贝位对齐以完成作业任务，不仅保证了作业质量，还能提高作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，包括：根据作业任务，获取初始作业贝位；其中，所述作业任务包括集卡的装箱任务或卸箱任务；根据所述初始作业贝位，规划所述集卡的运行路径；根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性；其中，所述有效性表征所述集卡是否能够到达所述初始作业贝位对应的作业区域；当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给所述集卡；其中，在所述集卡运行方向上，所述新的作业贝位位于所述初始作业贝位的前方，且所述集卡能够到达所述新的作业贝位对应的作业区域；以及控制所述集卡运行至所述新的作业贝位对应的作业区域，以完成所述作业任务。2.根据权利要求1所述的堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，所述根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性包括：计算所述运行路径上对应所述初始作业贝位的路段与所述初始作业贝位之间的距离；其中，所述距离表征所述集卡位于所述路段上时所述集卡与所述初始作业贝位之间的间隔；以及根据所述距离，判断所述初始作业贝位的有效性。3.根据权利要求2所述的堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，所述根据所述距离，判断所述初始作业贝位的有效性包括：当所述距离大于预设的距离阈值时，确定所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域。4.根据权利要求1所述的堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，所述根据所述运行路径，判断所述初始作业贝位的有效性包括：计算所述运行路径上对应所述初始作业贝位的路段与所述初始作业贝位之间的方向角；其中，所述方向角表征所述集卡位于所述路段上时所述集卡与所述初始作业贝位之间的倾斜角度；以及根据所述方向角，判断所述初始作业贝位的有效性。5.根据权利要求4所述的堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，所述根据所述方向角，判断所述初始作业贝位的有效性包括：当所述方向角大于预设的角度阈值时，确定所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域。6.根据权利要求1所述的堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，所述当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，分配新的作业贝位给所述集卡包括：当所述集卡无法到达所述初始作业贝位对应的作业区域时，选取可作业贝位作为新的作业贝位分配给所述集卡；其中，所述可作业贝位表征该作业贝位上存供所述集卡装箱的集装箱或该作业贝位上存在供所述集卡卸箱的位置。7.根据权利要求1所述的堆场作业贝位的分配方法，其特征在于，所述堆场包括场桥，所述场桥用于配合所述集卡抓取集装箱以实现所述装箱任务；其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，胡维，张竞，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：