一种采煤机规划截割方法及其系统、电子设备技术方案

本发明专利技术提供了一种采煤机规划截割方法及其系统、电子设备，本发明专利技术通过按第一检测周期采集指令发送端发出的采煤机清底煤次数数据帧，解析采煤机清底煤次数数据帧获得有关于采煤机清底煤次数的数据，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合，根据相应的采煤机动作指令数据帧序列集合生成相应的采煤机动作指令控制信号，控制采煤机执行相应动作。实现了采煤机截割工艺的自动规划和自动控制，自动化程度高，智能化程度高、安全性高，很大程度上提高了采煤效率和采煤产量。率和采煤产量。率和采煤产量。

【技术实现步骤摘要】
一种采煤机规划截割方法及其系统、电子设备


[0001]本专利技术涉及一种采煤机规划截割
，具体地涉及一种采煤机规划截割方法及其系统、电子设备。

技术介绍

[0002]我国煤层的可采储量丰富，贮存条件比较稳定，而且煤质较好，近年来对煤层的开采力度逐渐加大，随着科学技术的发展，少人或无人采煤工作面将是未来采煤技术发展的必然。综上，为提高采掘设备自动化、智能化水平，需对采煤机进行改进使得其具有高度自动化、高度智能化、高效率、高安全性的截割规划功能。现有技术中，采煤机规划截割通常需要采煤现场的采煤司机通过实时观察和控制采煤机来实现，工作量大，耗费人力资源严重，现有技术缺乏一种能够进行自动规划截割、智能化程度高、安全性高、采煤效率和采煤产量高的采煤机规划截割方案。
[0003]因此，现有技术有待于进一步发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种采煤机规划截割方法及其系统、电子设备，以解决现有技术存在的问题。
[0005]为达到上述技术目的，根据本专利技术的第一方面，提供了一种采煤机规划截割方法，所述方法包括：
[0006]采煤机启动后，按第一检测周期采集指令发送端发出的采煤机清底煤次数数据帧，解析采煤机清底煤次数数据帧获得有关于采煤机清底煤次数的数据，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合，根据相应的采煤机动作指令数据帧序列集合生成相应的采煤机动作指令控制信号，控制采煤机执行相应动作。
[0007]具体地，所述采煤机动作指令数据帧序列包括：
[0008]采煤机中部段割煤动作指令数据帧序列、采煤机割三角煤段动作指令数据帧序列和采煤机清底煤段动作指令数据帧序列。
[0009]具体地，所述采煤机中部段割煤动作指令数据帧序列包括：第一步序和第二步序，所述第一步序和第二步序可分开执行，所述第一步序为控制采煤机沿煤层的平面方向从左到右移动，所述第二步序为控制采煤机沿煤层的平面方向从右到左移动。
[0010]具体地，所述采煤机割三角煤段动作指令数据帧序列包括：第三步序和第四步序，所述第三步序和第四步序连续执行，所述第三步序为控制采煤机沿与煤层平面方向呈第一预设角度的方向切割煤层至第一预设编码器距离，所述第三步序为控制采煤机沿与煤层平面方向第二预设角度的方向切割煤层至第二预设编码器距离。
[0011]具体地，所述采煤机清底煤段动作指令数据帧序列包括：第五步序和第六步序，所述第五步序和第六步序连续执行；所述第五步序为控制采煤机沿上一步序反方向移动至第三预设编码器距离，所述第六步序为空控制采煤机沿上一步序反方向移动至第四预设编码
器距离。
[0012]具体地，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合包括：
[0013]当采煤机清底煤次数的数据为第一预设次数，所调用的采煤机动作指令数据帧序列集合包括：在执行一次第一步序后，反复执行第一预设次数的第五步序和第六步序后，执行一次第三步序和第四步序，继续反复执行第一预设次数的第五步序和第六步序，再执行一次第二步序，然后反复执行第一预设次数的第五步序和第六步序后，执行一次第三步序和第四步序，继续反复执行第一预设次数的第五步序和第六步序，再返回循环开始执行一次第一步序。
[0014]具体地，所述方法还包括：当采煤机移动时，按第二检测周期获取设置于采煤机预设位置的绝对值编码器的编码值并记录此时设置于采煤机的左摇臂中的第一倾角传感器和设置于采煤机的右摇臂中的第二倾角传感器的角度信号，解析信号得到当前采煤机的左摇臂的角度数据和采煤机右摇臂中角度数据，根据当前采煤机的编码器值和当前采煤机的左摇臂的角度数据和采煤机右摇臂中角度数据生成当前位置的采煤机状态数据帧，将当前位置的采煤机状态数据帧发送至控制模块进行存储，得到采煤机运行路线中的状态数据帧集合。
[0015]具体地，所述方法还包括：在采煤机运行过程中，通过设置在采煤机左右摇臂上的温度传感器、设置于采煤机供电模块中的电流传感器和设置于采煤机机身上的震动传感器采集采煤机的左右摇臂的温度数据、采煤机的供电电流数据和采煤机机身上的震动传感器数据，根据三项传感器数据判断采煤机当前运行是否受到阻碍，若受到阻碍，控制采煤机摇臂上的滚筒转速降低。
[0016]根据本专利技术的第二方面，提供了一种采煤机规划截割系统，包括：
[0017]采集模块，用于在采煤机启动后，按第一检测周期采集指令发送端发出的采煤机清底煤次数数据帧；
[0018]控制模块，用于解析采煤机清底煤次数数据帧获得有关于采煤机清底煤次数的数据，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合，根据相应的采煤机动作指令数据帧序列集合生成相应的采煤机动作指令控制信号；
[0019]执行模块，用于根据相应的采煤机动作指令控制信号，控制采煤机执行相应动作。
[0020]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0021]存储器；以及处理器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据权利要求1至8中任意一项所述的采煤机规划截割方法。
[0022]本专利技术的有益效果是：
[0023]本专利技术通过按第一检测周期采集指令发送端发出的采煤机清底煤次数数据帧，解析采煤机清底煤次数数据帧获得有关于采煤机清底煤次数的数据，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合，根据相应的采煤机动作指令数据帧序列集合生成相应的采煤机动作指令控制信号，控制采煤机执行相应动作。实现了采煤机截割工艺的自动规划和自动控制，自动化程度高，智能化程度高、安全性高，很大程度上提高了采煤效率和采煤产量。
附图说明
[0024]图1是本专利技术具体实施例中提供的采煤机规划截割方法的流程图；
[0025]图2是本专利技术具体实施例中提供的采煤机规划截割系统的示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本领域的人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合本专利技术的附图，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本专利技术创造。
[0027]下面结合附图和较佳的实施例对本专利技术作进一步说明。
[0028]请参阅图1，本实施例提供了一种采煤机规划截割方法，所述方法包括：
[0029]S100、采煤机启动后，按第一检测周期采集指令发送端发出的采煤机清底煤次数数据帧。
[0030]具体地，当采煤机移动时，按第二检测周期获取设置于采煤机预设位置的绝对值编码器的编码值并记录此时设置于采煤机的左摇臂中的第一倾角传感器和设置于采煤机的右摇臂中的第二倾角传感器的角度信号，解析信号得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采煤机规划截割方法，其特征在于，采煤机启动后，按第一检测周期采集指令发送端发出的采煤机清底煤次数数据帧，解析采煤机清底煤次数数据帧获得有关于采煤机清底煤次数的数据，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合，根据相应的采煤机动作指令数据帧序列集合生成相应的采煤机动作指令控制信号，控制采煤机执行相应动作。2.根据权利要求1所述的采煤机规划截割方法，其特征在于，所述采煤机动作指令数据帧序列包括：采煤机中部段割煤动作指令数据帧序列、采煤机割三角煤段动作指令数据帧序列和采煤机清底煤段动作指令数据帧序列。3.根据权利要求2所述的采煤机规划截割方法，其特征在于，所述采煤机中部段割煤动作指令数据帧序列包括：第一步序和第二步序，所述第一步序和第二步序可分开执行，所述第一步序为控制采煤机沿煤层的平面方向从左到右移动，所述第二步序为控制采煤机沿煤层的平面方向从右到左移动。4.根据权利要求3所述的采煤机规划截割方法，其特征在于，所述采煤机割三角煤段动作指令数据帧序列包括：第三步序和第四步序，所述第三步序和第四步序连续执行，所述第三步序为控制采煤机沿与煤层平面方向呈第一预设角度的方向切割煤层至第一预设编码器距离，所述第三步序为控制采煤机沿与煤层平面方向第二预设角度的方向切割煤层至第二预设编码器距离。5.根据权利要求4所述的采煤机规划截割方法，其特征在于，所述采煤机清底煤段动作指令数据帧序列包括：第五步序和第六步序，所述第五步序和第六步序连续执行；所述第五步序为控制采煤机沿上一步序反方向移动至第三预设编码器距离，所述第六步序为空控制采煤机沿上一步序反方向移动至第四预设编码器距离。6.根据权利要求5所述的采煤机规划截割方法，其特征在于，根据有关于采煤机清底煤次数的数据调用相应的采煤机动作指令数据帧序列集合包括：当采煤机清底煤次数的数据为第一预设次数，所调用的采煤机动作指令数据帧序列集合包括：在执行一次第一步序后，反复执行第一预设次数的第五步序和第六步序后，执行一次第三步序和第四步序，继续反复执行第...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏飞，王志洋，李九江，刘国强，王鹏，刘锐，高宇，张文琦，
申请(专利权)人：郑州煤机智能工作面科技有限公司，
类型：发明
国别省市：