一种介入手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种介入手术机器人，包括基座，所述基座的顶部通过第一关节水平转动连接有第一延长臂，所述第一延长臂远离第一关节的一端通过第二关节水平转动连接有升降臂，所述升降臂远离第二关节的一端通过第三关节水平转动连接有第二延长臂，所述第二延长臂远离第三关节的一端通过第四关节俯仰转动连接有从端机构；所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节均包括减速机和电磁制动器，所述基座内设有控制器，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节内的电磁制动器以及升降臂分别与控制器连接。本实用新型专利技术通过在机械臂的各个关节处安装电磁制动器，可通过控制器控制各个电磁制动器将对应的关节锁死，从而提升了机械臂在使用过程中的稳定性。械臂在使用过程中的稳定性。械臂在使用过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种介入手术机器人。

技术介绍

[0002]血管介入手术是一种微创影像引导诊疗方法，用非开放的方式，以穿刺针穿透皮肤，到达内脏或其他组织，用于治疗心血管疾病和肿瘤等。通常在血管介入中，医疗装置通过针刺被引入患者的血管中。血管介入的益处在于易于将装置引入患者而不使用大的切口，显著降低了患者的痛苦以及潜在的流血或被感染的可能。血管介入切口更小，因而更容易密封，术后愈合快。
[0003]因为血管介入机器人一般进行的都是微创手术，为保障其平稳性，一般使用机械臂支撑从端机构，相邻的延长臂可以通过旋转关节连接，通过多个延长臂旋转配合调节从端机构的位置和姿态，从而满足不同的临床使用要求。
[0004]目前使用的机械臂存在动作控制稳定性较差，机械臂在运动过程中无法自由锁止各个旋转关节，机械臂在使用过程中容易晃动，从而导致从端机构的位置和姿态偏离预定位置，影响手术的进行。

技术实现思路

[0005]本技术提出一种介入手术机器人，解决了现有技术中机械臂在使用过程中容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括基座(1)，所述基座(1)的顶部通过第一关节(2)水平转动连接有第一延长臂(3)，所述第一延长臂(3)远离第一关节(2)的一端通过第二关节(4)水平转动连接有升降臂(5)，所述升降臂(5)远离第二关节(4)的一端通过第三关节(6)水平转动连接有第二延长臂(7)，所述第二延长臂(7)远离第三关节(6)的一端通过第四关节(8)俯仰转动连接有从端机构(9)，所述从端机构(9)上设有把手(10)；所述第一关节(2)、第二关节(4)、第三关节(6)、第四关节(8)均包括减速机(22)和电磁制动器(23)，所述基座(1)内设有控制器，所述第一关节(2)、第二关节(4)、第三关节(6)、第四关节(8)内的电磁制动器(23)以及升降臂(5)分别与控制器连接，所述控制器用于控制升降臂(5)的伸缩以及第一关节(2)、第二关节(4)、第三关节(6)、第四关节(8)的锁止状态。2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人，其特征在于，所述把手(10)上设有总控按钮(11)，所述总控按钮(11)与控制器连接，用于同步控制四个关节的锁止状态；所述总控按钮(11)为自复按钮，按下总控按钮(11)时，四个关节同步解锁，松开总控按钮(11)时，四个关节同步锁止。3.如权利要求1所述的一种介入手术机器人，其特征在于，所述从端机构(9)的正面设有自复旋钮(12)，所述自复旋钮(12)与控制器连接，用于控制升降臂(5)的伸缩。4.如权利要求1所述的一种介入手术机器人，其特征在于，所述第一关节(2)、第二关节(4)、第三关节(6)、第四关节(8)的外侧均设有对应的独控按钮(13)，四个独控按钮(13)分别与控制器连接，分别用于独立控制四个关节的锁止状态；所述独控按钮(13)为自复按钮。5.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏健，黄志俊，刘金勇，钱坤，鲁思超，
申请(专利权)人：杭州朗博康医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：