电机和机器人制造技术

本公开提供了一种电机和机器人，所述电机包括：壳体；定子，安装在所述壳体上；转子，与所述定子同轴设置；丝杆组件，安装在所述壳体上；锁刹件，具有导磁性，与所述丝杆组件连接；所述丝杆组件驱动所述锁刹件至少具有：锁定位置和解锁位置；其中，所述锁定位置包括：所述锁刹件至少部分位于所述定子和所述转子之间的缝隙内，限制所述转子转动；所述解锁位置包括：所述锁刹件位于所述缝隙外，允许所述转子转动。应用在机器人中，本公开实施例的电机能够实现机器人的静态位置保持。器人的静态位置保持。器人的静态位置保持。

【技术实现步骤摘要】
电机和机器人


[0001]本公开涉及电学
，尤其涉及一种电机和机器人。

技术介绍

[0002]电机作为将电能转换为机械能的设备之一，在各领域应用广泛。在通电状态下，电机中定子的线圈内有电流通过，进而产生磁场，转子受该磁场的影响产生转动，实现电机的动力输出。在实际应用中往往希望在需要的时候限制电机的动力输出。因此，如何对电机进行锁定，使与电机的动力输出轴连接的执行部件保持在锁定前的位置，在实际应用中有重要作用。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种电机和机器人。
[0004]根据本公开第一方面实施例，提供了一种电机，所述电机包括：
[0005]壳体；
[0006]定子，安装在所述壳体上；
[0007]转子，与所述定子同轴设置；
[0008]丝杆组件，安装在所述壳体上；
[0009]锁刹件，具有导磁性，与所述丝杆组件连接；
[0010]所述丝杆组件驱动所述锁刹件至少具有：锁定位置和解锁位置；其中，所述锁定位置包括：所述锁刹件至少部分位于所述定子和所述转子之间的缝隙内，限制所述转子转动；所述解锁位置包括：所述锁刹件位于所述缝隙外，允许所述转子转动。
[0011]在一些实施例中，所述锁刹件包括：
[0012]支架部分，与所述丝杆组件连接；
[0013]锁刹部分，与所述支架部分连接，并朝向所述缝隙；
[0014]所述锁定位置包括：所述锁刹部分位于所述缝隙内；
[0015]所述解锁位置包括：所述锁刹部分位于所述缝隙外；
[0016]所述支架部分在所述锁定位置和所述解锁位置均位于所述缝隙外。
[0017]在一些实施例中，所述锁刹部分的数量为多个，多个所述锁刹部分间隔分布在所述支架部分上。
[0018]在一些实施例中，所述支架部分为环状，和/或，所述锁刹部分为片状。
[0019]在一些实施例中，所述转子位于所述定子的外侧。
[0020]在一些实施例中，所述电机还包括：
[0021]减速器，与所述定子同轴，并与所述转子连接。
[0022]在一些实施例中，所述电机还包括：
[0023]动力输出轴，安装在所述减速器上。
[0024]在一些实施例中，所述电机还包括：
[0025]控制器，安装在所述壳体上，并与所述减速器连接，至少用于控制所述减速器内的齿轮转动。
[0026]在一些实施例中，所述丝杆组件包括：
[0027]驱动马达，安装在所述壳体上；
[0028]丝杆，动力输入端与所述驱动马达连接，动力输出端与所述锁刹件连接。
[0029]根据本公开第二方面实施例，提供了一种机器人，所述机器人包括：第一方面实施例所述的电机。
[0030]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0031]由上述实施例可知，本公开通过在电机的转子和定子之间插入锁刹件，利用磁力限制转子的转动，使转子保持在锁定前的位置。应用在机器人中，这种电机能够实现机器人的静态位置保持。而且，这种利用磁力锁定转子的方式，无需额外的能量支撑，有利于节省能耗。
[0032]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0033]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0034]图1是根据一示例性实施例示出的处于解锁位置时，电机的结构示意图之一；
[0035]图2是根据一示例性实施例示出的处于解锁位置时，电机的结构示意图之二；
[0036]图3是根据一示例性实施例示出的处于解锁位置时，电机的结构示意图之三；
[0037]图4是根据一示例性实施例示出的处于解锁位置时，电机的结构示意图之四；
[0038]图5是根据一示例性实施例示出的电机的剖视图；
[0039]图6是根据一示例性实施例示出的处于锁定位置时，电机的结构示意图；
[0040]图7是根据一示例性实施例示出的锁刹件的结构示意图。
具体实施方式
[0041]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。
[0042]如果采用机械制动方式对电机进行锁定，要么锁定精度不高(例如：将插销棒插入电机圆盘孔内的方案)，要么容易崩齿(例如：采用蜗轮蜗杆自锁结构)。而电磁刹的方式锁定一般适应于高速制动，无法实现执行部件的位置保持。而且，位置保持依赖于电磁力矩的保持，这需要持续的大电流输出，能耗较高。如何进一步改善电机的锁定，本公开实施例提供了以下技术方案。
[0043]图1至图4示例性地示出了处于解锁位置时，电机的结构示意图。
[0044]本公开第一方面实施例提供了一种电机，所述电机包括：
[0045]壳体110；
[0046]定子120，安装在所述壳体110上；
[0047]转子130，与所述定子120同轴设置；
[0048]丝杆组件140，安装在所述壳体110上；
[0049]锁刹件150，具有导磁性，与所述丝杆组件140连接；
[0050]所述丝杆组件140驱动所述锁刹件150至少具有：锁定位置和解锁位置；其中，所述锁定位置包括：所述锁刹件150至少部分位于所述定子120和所述转子130之间的缝隙200内，限制所述转子130转动；所述解锁位置包括：所述锁刹件150位于所述缝隙200外，允许所述转子130转动。
[0051]一般地，如图4和图5所示，定子120包括定子铁芯和缠绕在定子铁芯上的绕组线圈121。转子130包括多个磁钢131。
[0052]本公开实施例中，在丝杆组件140的驱动下，锁刹件150可以在锁定位置和解锁位置之间往复运动，形成离合磁刹机构。图6示例性地示出了处于锁定位置时，电机的结构示意图。锁定位置时，定子120和转子130均保持锁定前的位置，电机无法输出动力。
[0053]如图1至图4所示，解锁位置时，定子120和转子130之间不存在锁刹件150，转子130可以正常转动，电机可输出动力。
[0054]丝杆组件140驱动锁刹件150进入定子120和转子130之间，即锁刹件150处于锁定位置时，锁刹件150会改变定子120和转子130之间的磁路，并分别在定子120和锁刹件150之间，以及转子130和锁刹件150之间产生新的磁路。锁刹件150两侧产生的新的磁路的磁力平衡，从而限定转子130转动，并将转子130保持在锁定前的位置(即原位锁定)。锁刹件150的这种磁力锁定的方式无需额外的能量支撑，有利于节省能耗。
[0055]应用于机器人场景本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机，其特征在于，所述电机包括：壳体；定子，安装在所述壳体上；转子，与所述定子同轴设置；丝杆组件，安装在所述壳体上；锁刹件，具有导磁性，与所述丝杆组件连接；所述丝杆组件驱动所述锁刹件至少具有：锁定位置和解锁位置；其中，所述锁定位置包括：所述锁刹件至少部分位于所述定子和所述转子之间的缝隙内，限制所述转子转动；所述解锁位置包括：所述锁刹件位于所述缝隙外，允许所述转子转动。2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述锁刹件包括：支架部分，与所述丝杆组件连接；锁刹部分，与所述支架部分连接，并朝向所述缝隙；所述锁定位置包括：所述锁刹部分位于所述缝隙内；所述解锁位置包括：所述锁刹部分位于所述缝隙外；所述支架部分在所述锁定位置和所述解锁位置均位于所述缝隙外。3.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述锁刹部分的数量为多个，多个所述锁刹部分间隔分...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈篡修，苏昂，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：