本申请公开了一种电芯上料纠偏方法、装置、设备和存储介质，方法包括：当电芯放置到第一相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第一相机拍摄电芯凸面的头部位置，得到第一电芯图像；通过第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，并根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度；纠偏旋转电机根据纠偏角度对电芯进行角度纠偏；当通过角度纠偏后的电芯放置到第二相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第二相机拍摄纠偏后的电芯，得到第二电芯图像；通过第二电芯图像获取电芯当前位置；机械手根据电芯当前位置夹取电芯并上料到焊接治具上，实现了对电芯进行角度纠偏，可以有效避免对偏移的电芯进行加工处理，提高了电芯质量。提高了电芯质量。提高了电芯质量。
【技术实现步骤摘要】
一种电芯上料纠偏方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及电芯纠偏
，尤其涉及一种电芯上料纠偏方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在电芯生产线中，需要将裸电芯从料盘上料到工作位进行加工。由于曲面电芯具有弧形面，上料时由于机械振动会导致曲面电芯位置发生偏移，若对偏移的电芯进行加工处理，会影响电芯质量。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种电芯上料纠偏方法、装置、设备和存储介质，用于对电芯进行纠偏，以避免对偏移的电芯进行加工处理，提高电芯质量。
[0004]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种电芯上料纠偏方法，包括：
[0005]当电芯放置到第一相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第一相机拍摄电芯凸面的头部位置，得到第一电芯图像；
[0006]通过所述第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，并根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度；
[0007]纠偏旋转电机根据所述纠偏角度对电芯进行角度纠偏；
[0008]当通过角度纠偏后的电芯放置到到第二相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第二相机拍摄纠偏后的电芯，得到第二电芯图像；
[0009]通过所述第二电芯图像获取电芯当前位置；
[0010]机械手根据所述电芯当前位置夹取电芯并上料到焊接治具上。
[0011]可选的，所述通过所述第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，包括：
[0012]对所述第一电芯图像中的电芯进行定位，得到电芯区域；
[0013]在所述电芯区域中提取阴极边或阳极边的两段圆弧；
[0014]对阴极边或阳极边的两段圆弧分别进行第一拟合圆处理，并输出阴极边或阳极边的两个第一拟合圆的圆心位置；
[0015]根据阴极边或阳极边的两个圆心位置拟合生成一条线段，并输出该线段的中点位置，得到电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置。
[0016]可选的，所述根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度，包括：
[0017]根据所述第一电芯图像中电芯的轮廓进行第二拟合圆处理，并输出第二拟合圆的圆心位置；
[0018]根据中心点位置、标准点位置和圆心位置分别计算中心点位置与标准点位置之间的第一距离、圆心位置与中心点位置之间的第二距离以及圆心位置与标准点位置之间的第三距离，所述标准点位置为电芯处于模板位置时电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位
置；
[0019]根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离计算电芯头部的纠偏角度。
[0020]可选的，所述通过所述第二电芯图像获取电芯当前位置，包括：
[0021]通过所述第二电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置；
[0022]将电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置从图像坐标系转换到世界坐标系，得到电芯当前位置。
[0023]可选的，通过所述第二电芯图像获取电芯单侧边的角点位置，包括：
[0024]从所述第二电芯图像中提取电芯单侧边边缘线、电芯头部边缘线和电芯尾部边缘线；
[0025]获取所述电芯单侧边边缘线与电芯头部边缘线的第一交点位置，以及所述电芯单侧边边缘线和所述电芯尾部边缘线的第二交点位置，得到电芯单侧边的角点位置。
[0026]可选的，所述方法还包括：
[0027]对所述第二相机进行标定，获取图像坐标系到世界坐标系的映射关系；
[0028]所述将电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置从图像坐标系转换到世界坐标系，得到电芯当前位置，包括：
[0029]根据图像坐标系到世界坐标系的映射关系将电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯侧边的角点位置从图像坐标系转换到世界坐标系，得到电芯当前位置。
[0030]本申请第二方面提供了一种电芯上料纠偏装置，包括：
[0031]第一相机，用于当电芯放置到第一相机的拍照位对应的电芯放置位时，拍摄电芯凸面的头部位置，得到第一电芯图像；
[0032]第一图像处理器，用于通过所述第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，并根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度；
[0033]纠偏旋转电机，用于根据所述纠偏角度对电芯进行角度纠偏；
[0034]第二相机，用于当通过角度纠偏后的电芯放置到第二相机的拍照位对应的电芯放置位时，拍摄纠偏后的电芯，得到第二电芯图像；
[0035]第二图像处理器，用于通过所述第二电芯图像获取电芯当前位置；
[0036]机械手，用于根据所述电芯当前位置夹取电芯并上料到焊接治具上。
[0037]可选的，所述第二图像处理器具体用于：
[0038]通过所述第二电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置；
[0039]将电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置从图像坐标系转换到世界坐标系，得到电芯当前位置。
[0040]本申请第三方面提供了一种电芯上料纠偏设备，所述设备包括处理器以及存储器；
[0041]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0042]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的电芯上料纠偏方法。
[0043]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于
存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的电芯上料纠偏方法。
[0044]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
[0045]本申请提供了一种电芯上料纠偏方法，包括：当电芯放置到第一相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第一相机拍摄电芯凸面的头部位置，得到第一电芯图像；通过第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，并根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度；纠偏旋转电机根据纠偏角度对电芯进行角度纠偏；当通过角度纠偏后的电芯放置到第二相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第二相机拍摄纠偏后的电芯，得到第二电芯图像；通过第二电芯图像获取电芯当前位置；机械手根据电芯当前位置夹取电芯并上料到焊接治具上。
[0046]本申请中，通过第一相机拍摄放置到第一相机的拍照位对应的电芯放置位的电芯凸面的头部位置，得到第一电芯图像，从第一电芯图像中定位电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，进而通过该中心点位置和标准点位置计算出电芯头部的纠偏角度，通过纠偏旋转电机根据纠偏角度对电芯进行角度纠偏，实现了对电芯的纠偏，有助于保证其后续的工序能定位精准；在通过角度纠偏后的电芯放置到第二相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第二相机获取第二电芯图像，进而获取电芯当前位置，将电芯当前位置发送给机械手，机械手根据电芯当前位置夹取电芯并上料到焊接治具上对纠偏后的电芯进行加工，从而有效避免对偏移的电芯进本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电芯上料纠偏方法，其特征在于，包括：当电芯放置到第一相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第一相机拍摄电芯凸面的头部位置，得到第一电芯图像；通过所述第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，并根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度；纠偏旋转电机根据所述纠偏角度对电芯进行角度纠偏；当通过角度纠偏后的电芯放置到第二相机的拍照位对应的电芯放置位时，通过第二相机拍摄纠偏后的电芯，得到第二电芯图像；通过所述第二电芯图像获取电芯当前位置；机械手根据所述电芯当前位置夹取电芯并上料到焊接治具上。2.根据权利要求1所述的电芯上料纠偏方法，其特征在于，所述通过所述第一电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置，包括：对所述第一电芯图像中的电芯进行定位，得到电芯区域；在所述电芯区域中提取阴极边或阳极边的两段圆弧；对阴极边或阳极边的两段圆弧分别进行第一拟合圆处理，并输出阴极边或阳极边的两个第一拟合圆的圆心位置；根据阴极边或阳极边的两个圆心位置拟合生成一条线段，并输出该线段的中点位置，得到电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置。3.根据权利要求1所述的电芯上料纠偏方法，其特征在于，所述根据中心点位置和标准点位置计算电芯头部的纠偏角度，包括：根据所述第一电芯图像中电芯的轮廓进行第二拟合圆处理，并输出第二拟合圆的圆心位置；根据中心点位置、标准点位置和圆心位置分别计算中心点位置与标准点位置之间的第一距离、圆心位置与中心点位置之间的第二距离以及圆心位置与标准点位置之间的第三距离，所述标准点位置为电芯处于模板位置时电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离计算电芯头部的纠偏角度。4.根据权利要求1所述的电芯上料纠偏方法，其特征在于，所述通过所述第二电芯图像获取电芯当前位置，包括：通过所述第二电芯图像获取电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置；将电芯头部的阴极边或阳极边的中心点位置和电芯单侧边的角点位置从图像坐标系转换到世界坐标系，得到电芯当前位置。5.根据权利要求4所述的电芯上料纠偏方法，其特征在于，通过所述第二电芯图像获取电芯单侧边的角点位置，包括：从所述第二电芯图像中提取电芯单侧边...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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