一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统与方法技术方案

本发明专利技术公开一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统与方法，通过集成了文件搜索移动模块和代码改写模块，通过运行该系统的自动化脚本，完成自动驾驶车辆所有软件的集成操作，将散乱且频繁的人工操作通过自动化脚本进行统一处理，实现一键生成代码、一键完成修改操作、一键完成集成编译，在台架或实车验证阶段，通过自动化脚本进行车辆通讯状态的检查，方便尽快定位问题、找出问题，以确保车辆状态满足控制算法上车调试需求。制算法上车调试需求。制算法上车调试需求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统与方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶车辆控制
，具体涉及到一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统与方法。

技术介绍

[0002]基于MBD方式开发的自动驾驶控制算法开发具有集成链路长，编译过程强依赖底层软件所搭建的环境和定义的接口，在应用层软件模型生成代码后，仍需要手动将编译产生的C代码及其依赖项文件拷贝到对应的工程文件夹中，过程繁琐，并且由于产生的C代码及其依赖项文件数量多，文件位置杂乱，人工拷贝和修改效率低，且错误率高，已造成文件缺失或者不必要文件被加载进工程文件夹中，导致编译报错，排查问题较为困难。
[0003]在控制算法的开发过程中，自动驾驶域控制器需要通过车辆局域网络（CAN报文）与整车上其他电控单元进行交互，因此，如果自动驾驶域控制器存在CAN报文不能正常接收、发送，或者CAN报文周期异常等问题，从而会影响控制算法的台架或实车调试无法正常进行，开发效率降低。此类问题涉及报文和信号量大，排查过程更加耗时耗力。
[0004]在自动驾驶域控制器实车调试前期，需在车端进行电控单元的点检测试，确保实车状态稳定，该过程操作复杂、测试周期长。对于底层软件，需确保域控芯片的稳定运行，确保CAN报文或以太网RTE接口的收发正常，确保报文校验、信号校验等状态的正常运行；对于应用层控制软件，以上依赖项不符合车辆控制算法快速迭代的特点，而对于并且控制算法只需要多方电控单元具有正常的交互功能即可上车进行联调和标定。
[0005]在控制算法正式版本冻结前，开发过程具有版本迭代次数多，标定工作量大，且对测试强依赖的特点，而针对不同性能参数和实车部件的车型还需要进行特定功能需求的开发，需要不断重复如上提到的开发过程，因此控制应用层算法在实车自动驾驶域控制器上的部署需要快速并且正确地完成。
[0006]在某些特定情况下，存在底层软件无法提供相关AUTOSAR功能接口，该问题因此往往需要通过在编译前手动修改控制算法编译生成的主C代码来解决，例如手写C代码进行硬线接口信号传递或逻辑判断，而在实际研发过程中，算法迭代次数频繁，每次手动修改会极大降低开发效率，并且手动修改极易出现输入错误，最终会导致编译无法正常通过，底软和应用层软件问题耦合，增加了低级问题的排查时间。
[0007]在某些特殊情况下，存在上下游匹配过程部分数据无法正常编译的问题，算法工程师在发布版本前需要对相关内容进行修改或注释，之后生成的C代码内容才可以让控制算法正确地被集成和编译，该问题同样会导致算法工程师的开发效率降低；为了实现相关内容的匹配修改，手改C代码会用到相关接口定义或函数定义文档，需要进行使用文档的调用，即在主C代码的特定位置添加调用文档，也会增加手改代码的工作量，若出现手写错误，待编译过程报错再返回修改，同样会增加时间和人力成本，从而降低开发效率。
[0008]为保证实车调试的安全性，实车电控单元需要专业的测试人员进行系统测试验证；算法开发工程师需要等待系统测试报告显示状态正常后，才可以确认实车自动驾驶域
控制器和车辆执行机构电控单元功能的正确性，这种前期的状态确认亦会导致算法迭代速度降低。
[0009]目前市面上的C代码编辑软件具有一定的模糊查找和替换功能，但是无法根据给定的内容进行复杂的文本操作，必须需要人工进行手动操作，在现有架构下，目前市面上的相关软件不满足控制算法快速集成的需求，不满足控制算法自动化且准确地移动大量指定文件或定制化修改代码的需求，需自行开发，实现快速集成。
[0010]目前市面上主流的CAN报文监控软件无法直接判断大批量的CAN报文是否符合收发报文的规定，也无法简单地判断某条报文是否正常发送，需要人工解析CAN信息来确认实车状态，若满足自动化检测需求，需进行二次开发才能实现，现有架构下，底软和应用层的集成版本验证效果在台架和实车上的表现存在差异，问题难以定位，例如某帧信号的接收或发送，台架验证正常，实车表现却会因智驾系统的复杂性，平台间的信息传输能力，或智驾系统运行负载等原因导致CAN报文收发失败或存在错误帧。

技术实现思路

[0011]针对上述问题，本专利技术的主要目的在于设计一种用于自动驾驶快速集成与测试的自动化系统与方法,解决现有技术中集成和编译工具链的效率低、错误率高的问题，减少人工操作出错后消耗的人力、物力成本，以及快速排查集成版本上实车所存在的普遍性通讯和传输问题 。
[0012]为了实现上述目的本专利技术采用如下技术方案：一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统，该系统集成了文件搜索移动模块和代码改写模块，通过运行该系统的自动化脚本，完成自动驾驶车辆所有软件的集成操作；文件搜索移动模块，包括文件搜集函数和文件移动函数；代码改写模块，包括文本添加函数、文本改写函数、文本删除函数；其中，所述的自动化脚本内容均在excel表格进行手动一次性添加，通过主函数读取excel表格，再调用所述的文件搜索移动模块和所述的代码改写模块的形式，实现最终的自动化编辑功能，函数执行完成后进行保存操作，即完成自动驾驶车辆所有软件的集成操作。
[0013]本专利技术还提供一种用于自动驾驶快速集成自动化系统的方法，所述的文件搜索移动模块，为通过输入操作文档，在指定模型工作文件夹路径中搜索指定类型文件，且检查程序是否拥有管理员权限；若否，则运行命令行代码，赋予程序管理员权限，删除指定目标文件夹下所有文件，并复制粘贴指定类型文件至目标文件夹；若是，则删除指定目标文件夹下所有文件，并复制粘贴指定类型文件至目标文件夹；其中：所述的文件搜集函数，实现指定模型工作文件夹路径中指定类型文件的搜索；所述的文件移动函数，实现复制粘贴指定模型工作文件夹下的指定类型文件到指定目标文件夹下。
[0014]作为本专利技术的进一步描述，所述文件搜集函数的具体实现方式包括如下步骤：S1：创建一个excel表格；
S2：将用于获取自动生成的代码和将其放入集成编译环境的Simulink工程文件路径，以及底软中放置应用层软件的文件路径填入表格的第一列和第二列；S3：将获取的全部应用层代码装入同一个文件夹下，并剔除Simulink工程文件中与自动生成代码不相关的文件；其中，所述获取自动生成的代码为搜索并获取指定文件夹下的指定类型文件，所述的指定类型文件包括：函数文件、头文件和标定文件。
[0015]作为本专利技术的进一步描述，所述文件移动函数的具体实现方式为：将搜集到的应用层代码从Simulink工程中移动到底层集成环境的指定文件下；在应用层代码移动过程中，需要对指定文件夹下重名的代码文件进行处理，具体处理方式包括：若指定文件夹下已存在搜集到的应用层代码，则需要在移动前先清空指定文件夹，然后再进行移动；若指定文件夹下不存在搜集到的应用层代码，则新建指定名称的文件夹，然后再进行移动。
[0016]作为本专利技术的进一步描述，所述的代码改写模块，为通过指定改写内容与关键词读取用户指定代码文本，依次进行文本添加函数、文本改写函数、文本删除函数，最后保存改写的文档。
[001本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统，其特征在于：该系统集成了文件搜索移动模块和代码改写模块，通过运行该系统的自动化脚本，完成自动驾驶车辆所有软件的集成操作；文件搜索移动模块，包括文件搜集函数和文件移动函数；代码改写模块，包括文本添加函数、文本改写函数、文本删除函数；其中，所述的自动化脚本内容均在excel表格进行手动一次性添加，通过主函数读取excel表格，再调用所述的文件搜索移动模块和所述的代码改写模块的形式，实现最终的自动化编辑功能，函数执行完成后进行保存操作，即完成自动驾驶车辆所有软件的集成操作。2.实现如权利要求1所述的一种用于自动驾驶快速集成自动化系统的方法，其特征在于：所述的文件搜索移动模块，为通过输入操作文档，在指定模型工作文件夹路径中搜索指定类型文件，且检查程序是否拥有管理员权限；若否，则运行命令行代码，赋予程序管理员权限，删除指定目标文件夹下所有文件，并复制粘贴指定类型文件至目标文件夹；若是，则删除指定目标文件夹下所有文件，并复制粘贴指定类型文件至目标文件夹；其中：所述的文件搜集函数，实现指定模型工作文件夹路径中指定类型文件的搜索；所述的文件移动函数，实现复制粘贴指定模型工作文件夹下的指定类型文件到指定目标文件夹下。3.根据权利要求2所述的一种用于自动驾驶快速集成的自动化系统的方法，其特征在于：所述文件搜集函数的具体实现方式包括如下步骤：S1：创建一个excel表格；S2：将用于获取自动生成的代码和将其放入集成编译环境的Simulink工程文件路径，以及底软中放置应用层软件的文件路径填入表格的第一列和第二列；S3：将获取的全部应用层代码装入同一个文件夹下，并剔除Simulink工程文件中与自动生成代码不相关的文件；其中，所述获取自动生成的代码为搜索并获取指定文件夹下的指定类型文件，所述的指定类型文件包括：函数文件、头文件和标定文件。4.根据权利要求3所述的一种用于自动驾驶快速集成的...

【专利技术属性】
技术研发人员：安凯，陈子健，许正昊，曾超，张志达，刘峰，叶玉博，李涛，刘灿，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：