一种工业机器人的自动化性能测试系统技术方案

本申请公开了一种工业机器人的自动化性能测试系统，包括待测试的工业机器人，工业机器人与机器人电气控制柜连接；工业机器人正前方设有激光跟踪仪；工业机器人末端设有自动化跟踪控制探测器；自动化跟踪控制探测器与激光跟踪仪连接；所述机器人电气控制柜通过数据线与I/O通信盒连接，I/O通信盒与上位机连接；上位机与激光跟踪仪之间建立无线数据连接。本申请通过激光跟踪仪和自动化跟踪控制探测器完整采集机器人末端的X、Y、Z坐标值和姿态角R

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的自动化性能测试系统


[0001]本申请涉及一种工业机器人的自动化性能测试系统，特别是区分手动性能测试和无姿态角性能值的工业机器人性能测试系统，属于工业机器人性能测试


技术介绍

[0002]工业机器人的位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性、轨迹准确度和轨迹重复性、重复定向轨迹准确度、拐角偏差、轨迹速度特性、最小定位时间、静态柔顺性、摆动偏差是衡量工业机器人自身性能的14项重要指标。通过使用拉线式设备并在机器人末端加工装的方法进行采点的性能测试系统，这种系统精度一般、适应性较强，各种结构与各种不同DH参数值的工业机器人均可进行性能测试，适合于量产阶段。
[0003]现在常见的使用拉线式设备及在机器人末端加工装的性能测试方法有赖于设备的精度。虽然设备配套的算法和软件功能强大，但是设备通常是基于三角函数的原理制成，本领域技术人员通常采用的角编码器对拉线角度的测量误差较大，而且拉线越长，误差放大越明显。另外，本领域技术人员通常采用的线编码器的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动化性能测试系统，其特征在于，包括待测试的工业机器人(1)，工业机器人(1)与机器人电气控制柜(2)连接；工业机器人(1)正前方设有激光跟踪仪(6)；工业机器人(1)末端设有自动化跟踪控制探测器(5)；自动化跟踪控制探测器(5)与激光跟踪仪(6)连接；所述机器人电气控制柜(2)通过数据线与I/O通信盒(8)连接，I/O通信盒(8)与上位机(9)连接；上位机(9)与激光跟踪仪(6)之间建立无线数据连接。2.如权利要求1所述的一种工业机器人的自动化性能测试系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勉，黄慧洁，管兆杰，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：