伺服驱动器参数自整定方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种伺服驱动器参数自整定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法，一方面，根据速度环的速度误差值以及电流命令值，确定速度环的比例控制参数系数以及速度环的积分控制参数系数；获取速度环调试点的功率以及频率，根据速度环的比例控制参数系数、速度环的积分控制参数系数、速度环调试点的功率以及频率，确定速度环的比例控制参数值和速度环的积分控制参数值；另一方面，获取位置环的位置误差值，根据位置误差值，确定位置环的比例控制参数系数；根据位置环的比例控制参数系数、速度环的比例控制参数值以及速度环的积分控制参数值，确定位置环的比例控制参数值，相比人工进行调试控制，提高了PID参数自整定效率。自整定效率。自整定效率。

【技术实现步骤摘要】
伺服驱动器参数自整定方法、装置和计算机设备


[0001]本申请涉及参数整定
，特别是涉及一种伺服驱动器参数自整定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着工业的发展，伺服驱动器的应用越来越广。而伺服驱动中最关键的是三环PID(proportion integral derivative，积分
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微分控制器)调试。但是被控对象的特性变化后，原来的PID参数不适应“新”的系统，控制效果会变差。过程的稳定性和响应速度随着时间推移也会产生变化，不同控制系统中PID控制算法的差别也困扰工程技术人员。
[0003]目前，现场PID控制主要由工程技术人员来完成，但是工程技术人员对PID整定掌握的不够深入，因此PID控制效率低下。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效的伺服驱动器参数自整定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种伺服驱动器参数自整定方法。该方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器参数自整定方法，其特征在于，所述方法包括：获取速度环的速度误差值，将所述速度误差值输入所述速度环的PI控制器，得到电流命令值；根据所述速度误差值以及所述电流命令值，确定所述速度环的比例控制参数系数以及所述速度环的积分控制参数系数；获取速度环调试点的功率以及频率，根据所述速度环的比例控制参数系数、所述速度环的积分控制参数系数、所述速度环调试点的功率以及频率，确定所述速度环的比例控制参数值和所述速度环的积分控制参数值；所述速度环调试点根据所述速度环的相角裕度和幅值裕度确定；获取位置环的位置误差值，根据所述位置误差值，确定所述位置环的比例控制参数系数；根据所述位置环的比例控制参数系数、所述速度环的比例控制参数值以及所述速度环的积分控制参数值，确定所述位置环的比例控制参数值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取速度环的速度误差值包括：获取速度设定值；将所述速度设定值输入速度环中，获取被控对象的实际速度值；根据所述速度设定值以及所述实际速度值，确定速度误差值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度误差值以及所述电流命令值，确定所述速度环的比例控制参数系数以及所述速度环的积分控制参数系数包括：根据所述速度误差值以及所述电流命令值，确定PI控制器的幅度；基于所述PI控制器的幅度，确定比例控制参数系数以及积分控制参数系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度误差值以及所述电流命令值，确定PI控制器的幅度包括：对所述速度误差值以及电流命令值进行快速傅里叶变换，得到PI控制器的幅度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置环的比例控制参数系数、所述速度环的比例控制参数值以及所述速度环的积分控制参数值，确定所述位置环的比例控制参数值包括：获取所述速度环与所述位置环之间的单位转换关系；根据所述单位转换关系，确定所述位置环的比例控制参数与速度环带宽的关系；根据所述位置环的比例控制参数系数、所述位置环的比例控制参数与速度环带宽的关系、所述速度环的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘苗，邱春燕，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：