手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：当控制方式为位置环控制时，控制第一编码器获取第一转动位置参数；当第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制第二编码器获取第二转动位置参数，将第二转动位置参数作为实际位置参数；根据实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；通过实际电机电流对规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的规划电流，根据反馈调节后的规划电流驱动手术电机运行。本发明专利技术的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会影响检测的转动位置精度，提高手术精准度以及手术的安全性。提高手术精准度以及手术的安全性。提高手术精准度以及手术的安全性。

【技术实现步骤摘要】
手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体而言，涉及手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前直流电机应用于各种领域，其中，包括医疗器械领域，用于多个关节直流有刷电机的控制领域，所述医疗领域对于电机驱动器要求做到精密控制，保证电机运动关节可以移动到精准位置，因此，则需要保证直流电机的运行位置信息的准确性。
[0003]在现有技术中，一般采用一个编码器来采集电机的实际转动位置，但当编码器出现故障时，会导致无法准确获取电机的实际转动位置，进而无法准确驱动电机，对医疗手术精度
、
手术安全造成隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是，当编码器出现故障时，无法准确获取电机的实际转动位置，无法准确驱动电机，影响医疗手术精度、对手术安全造成隐患。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种手术器械的电机驱动方法，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：
[0006]当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
[0007]当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
[0008]根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
[0009]通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
[0010]可选地，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。
[0011]可选地，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；
[0012]所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：
[0013]通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；
[0014]所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：
[0015]通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；
[0016]将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换
算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。
[0017]可选地，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：
[0018]当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；
[0019]当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。
[0020]可选地，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第二转动位置参数处于所述预设范围之外时，停止获取所述实际位置参数并停止驱动所述手术电机。
[0021]可选地，所述手术电机的控制方式还包括电流环控制，当所述控制方式为所述电流环控制时，停止获取所述实际位置参数。
[0022]可选地，所述根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流，包括：
[0023]获取所述期望位置参数，根据所述实际位置参数对所述期望位置参数进行负反馈调节得到负反馈调节后的期望位置参数；
[0024]根据所述负反馈调节后的期望位置参数，得到所述规划电流。
[0025]本专利技术的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
[0026]本专利技术提供一种手术器械的电机驱动装置，所述装置应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动装置包括：
[0027]第一编码单元，用于当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
[0028]第二编码单元，当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
[0029]电流获取单元，用于根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
[0030]驱动单元，用于通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
[0031]本专利技术的手术器械的电机驱动装置，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
[0032]本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项手术器械的电机驱动方法。
[0033]本专利技术的计算机设备，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
[0034]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项手术器械的电机驱动方法。
[0035]本专利技术的计算机可读存储介质，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
附图说明
[0036]图1为本专利技术实施例中编码器与电机装配示意图；
[0037]图2为本专利技术实施例中手术器械的电机驱动方法流程图；
[0038]图3为本专利技术实施例中手术器械的电机驱动装置示意图；
[0039]图4为本专利技术实施例中计算机设备示意图。
[0040]附图标记说明：
[0041]1‑
第一编码器；2
‑
输出轴；3
‑
电机；4
‑
第二编码器。
具体实施方式
[0042]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]结合图1所示，第一编码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。2.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。3.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。4.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：付志豪，张海柱，周德刚，盛文松，苏衍宇，丁辉，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：