语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标区域的激光点云和视觉图像；对所述视觉图像进行语义分割处理，获得所述视觉图像中每个像素点对应的语义信息，并将所述每个像素点对应的语义信息标记到所述视觉图像中，生成标记有语义信息的语义图像；将所述激光点云映射到所述语义图像中，根据所述激光点云中的激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，对所述激光点云中的各激光点进行分类及权重值配置，获得携带有语义信息的激光点云；根据所述携带有语义信息的激光点云进行栅格地图构建，获得所述目标区域对应的语义栅格地图。基于该方法，提高地图长期使用性和机器人重定位的成功率。高地图长期使用性和机器人重定位的成功率。高地图长期使用性和机器人重定位的成功率。

【技术实现步骤摘要】
语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着移动机器人技术的发展，机器人技术在各行业，多场景中应用也越来越多，如服务机器人、清洁机器人、巡检机器人等，用于帮助或代替人们完成各种服务、清洁、环境安全监测等工作。机器人自主运动和定位需要借助环境地图来实现，目前，传统的占据珊格地图容易受到场景变化影响，比如，室内的沙发移动后实际场景结构和建图时结构前后变化较大，容易造成移动机器人定位漂移或重定位失败，导致地图无法长期使用的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质，可以在构建地图时剔除短期移动物体，减少因环境结构变化给机器人的定位和重定位过程带来的影响，提高栅格地图长期使用性，提高机器人重定位成功率。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种语义栅格地图的构建方法，包括：获取目标区域的激光点云和视觉图像；对所述视觉图像进行语义分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种语义栅格地图的构建方法，其特征在于，包括：获取目标区域的激光点云和视觉图像；对所述视觉图像进行语义分割处理，获得所述视觉图像中每个像素点对应的语义信息，并将所述每个像素点对应的语义信息标记到所述视觉图像中，生成标记有语义信息的语义图像；将所述激光点云映射到所述语义图像中，根据所述激光点云中的激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，对所述激光点云中的各激光点进行分类及权重值配置，获得携带有语义信息的激光点云；根据所述携带有语义信息的激光点云进行栅格地图构建，获得所述目标区域对应的语义栅格地图。2.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述激光点云中的激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，对所述激光点云中的各激光点进行分类及权重值配置，获得携带有语义信息的激光点云的步骤，包括：根据所述激光点云中的各激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，确定所述激光点云中的各激光点对应的语义类别；根据所述激光点云中的各激光点对应的语义类别，获得表征动态场景结构的激光点，将所述表征动态场景结构的激光点从所述激光点云中删除，获得第一激光点云；根据所述激光点云中的各激光点对应的语义类别，按照预设的场景结构移动难易程度对所述第一激光点云中的各激光点进行权重设置，获得携带有语义信息的激光点云，其中，所述携带有语义信息的激光点云中的各激光点均具有对应的权重值。3.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述携带有语义信息的激光点云进行栅格地图构建，获得所述目标区域对应的语义栅格地图的步骤中，还包括：判断用于构建栅格地图的目标栅格是否被所述携带有语义信息的激光点云中的多个激光点击中；若是，根据所述多个激光点各自对应的语义信息进行概率统计，获得概率统计结果，并根据所述概率统计结果确定所述目标栅格对应的语义信息。4.根据权利要求3所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述多个激光点各自对应的语义信息进行概率统计，获得概率统计结果的步骤之后，还包括：若所述概率统计结果无法确定所述目标栅格对应的语义信息，则通过对所述目标栅格进行边缘处理确定所述目标栅格对应的语义信息。5.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述将所述激光点云映射到所述语义图像中的步骤中，包括：采用预设的映射公式将所述激光点云映射到...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖有仿，何婉君，熊金冰，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：