手术导航系统、手术导航中的指令确定方法及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种手术导航系统、手术导航中的指令确定方法及存储介质。该导航系统包括导航装置，用于获取当前导航图像；指令装置，设置于所述导航装置的拍摄范围内，用于根据用户的指令切换操作输出对应的指令图案；处理器，用于：获取导航图像；在识别出所述导航图像包含指令图案的情况下，基于所述指令图案以及预先创建的指令图案与待执行指令的对应关系，确定待执行指令。相较于现有技术，既提高了指令的解析速度和指令解析结果的准确性，又实现了无菌操作。无菌操作。无菌操作。

【技术实现步骤摘要】
手术导航系统、手术导航中的指令确定方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种手术导航系统、手术导航中的指令确定方法及存储介质。

技术介绍

[0002]对于牙科等手术导航系统，导航过程中存在标定、配准、跟踪引导等步骤，需要手术医师频繁操作计算机，并在不同功能模式间进行切换。而且手术需要在无菌环境中进行。
[0003]现有人机交互方式主要包括键盘鼠标交互方式与手势交互方式，前者需要配备辅助人员，主刀医师指挥辅助人员操作计算机，以实现人机交互；后者由于手势识别准确率较低，易导致交互指令下发失败的情况发生。
[0004]因此有必要提供一种可准确识别由主刀医生在无菌环境中独自发出的手术指令的导航系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种手术导航系统、手术导航中的指令确定方法及存储介质，以解决现有技术无法保证主刀医生在无菌环境中独自发出的手术指令的识别结果的准确性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种手术导航系统，包括：
[0007]导航装置，用于获取当前导航图像；
[0008]指令装置，设置于所述导航装置的拍摄范围内，用于根据用户的指令切换操作输出对应的指令图案；
[0009]处理器，用于：
[0010]获取导航图像；
[0011]在识别出所述导航图像包含指令图案的情况下，基于所述指令图案以及预先创建的指令图案与待执行指令的对应关系，确定待执行指令。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种手术导航中的指令确定方法，包括：
[0013]获取导航图像；
[0014]在识别出所述导航图像包含指令图案的情况下，基于所述指令图案以及预先创建的指令图案与待执行指令的对应关系，确定待执行指令，所述指令图案由指令装置输出，所述指令装置设置于所述导航装置的拍摄范围内，用于根据用户的指令切换操作输出对应的指令图案。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的手术导航中的指令确定方法。
[0016]本专利技术实施例提供的手术导航系统，通过设置于导航装置拍摄范围内的指令装置输出待下达指令对应的指令图案，通过导航装置拍摄包含该指令图案的导航图像，通过处理器对导航图像执行指令图案识别操作，并在识别出任一导航图像包括指令图案的情况
下，基于该指令图案与预先创建的指令图案与待执行指令的对应关系确定待执行指令。相较于现有技术，既提高了指令的解析速度和指令解析结果的准确性，又实现了无菌操作。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是根据本专利技术实施例提供的现有手术导航系统的结构示意图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例提供的手术导航系统的结构示意图；
[0021]图3A是根据本专利技术实施例提供的指令装置的结构示意图；
[0022]图3B是根据本专利技术实施例提供的又一指令装置的结构示意图；
[0023]图3C是根据本专利技术实施例提供的又一指令装置的结构示意图；
[0024]图3D是根据本专利技术实施例提供的又一指令装置的结构示意图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例提供的手术导航中的指令确定方法的流程图；
[0026]图5是根据本专利技术又一实施例提供的手术导航中的指令确定方法的流程图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]如图1所示，现有手术导航系统10包括导航装置2与至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
[0030]手术导航系统10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过
诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0031]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。
[0032]图2为本专利技术实施例提供的手术导航系统的结构框图。如图2所示，该系统包括导航装置2、指令装置3与处理器11；导航装置2，用于获取当前导航图像；指令装置3，设置于所述导航装置2的拍摄范围内，用于根据用户的指令切换操作输出对应的指令图案；处理器11，用于：获取导航图像；在识别出所述导航图像包含指令图案的情况下，基于所述指令图案以及预先创建的指令图案与待执行指令的对应关系，确定待执行指令。
[0033]其中，指令图案为用于下达操作指令的图案，其形式可以是二维码、条形码等可携带设定信息的图案。
[0034]其中，导航装置为双目相机，或其他可获取手术区域实时图像的成像装置。
[0035]在一个实施例中，指令装置被设置于手术器械上，由用户手动切换不同的指令图案，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术导航系统，其特征在于，包括：导航装置，用于获取当前导航图像；指令装置，设置于所述导航装置的拍摄范围内，用于根据用户的指令切换操作输出对应的指令图案；处理器，用于：获取导航图像；在识别出所述导航图像包含指令图案的情况下，基于所述指令图案以及预先创建的指令图案与待执行指令的对应关系，确定待执行指令。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指令装置包括：底座，所述底座表面设置有至少两个的指令图案；遮挡板，设置于所述底座上；所述遮挡板被构造成，可被移动至可覆盖任一指令图案的位置或可完全显示任一指令图案的位置；或者所述底座被构造成，可被移动至使任一指令图案位于所述遮挡板下方的位置，或者使任一指令图案未被所述遮挡板遮挡的位置。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述指令装置包括：所述遮挡板为扇形，所述遮挡板的圆心端连接转轴，所述扇形遮挡板的圆心角被设置为可显示至少一个指令图案；所述底座为圆形，且与所述转轴连接，所述至少两个不同指令图案在底座的上表面绕所述转轴排列；所述遮挡板被构造成可相对于所述底座旋转；或者所述底座被设置成可相对于所述遮挡板旋转。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述指令装置还包括：旋转机构，与所述旋转轴相连，用于旋转所述遮挡板或所述底座；图案选择按钮，与所述指令图案对应或与指令图案组合对应，用于触发所述旋转机构带动所述遮挡板或底座旋转，以使所述遮挡板的缺口对准对应的指令图案或指令图案组合。5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，遮挡板的数量大于或等于2，该至少两个遮挡板被构造成，与所述指令图案一一对应，或者与指令图案组合一一对应；所述指令装置还包括：运动机构，与各所述遮挡板的非自由端连接，用于控制任一所述遮挡板的自由端从第一位置运动至第二位置，或者从第二位置运动至第一位置，其中，第一位置对应指令图案的显示状态，第二位置对应指令图案的隐藏状态；图案选择按钮，与所述指令图案对应，用于触发运动机构工作，以使所述遮挡板的自由端从第一位置运动至第二位置，或者从第二位置运动至第一位置。6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述底座包括至少两个子底座，各所述子底座被设置有至少一个指令图案；所述指令装置还包括：运动机构，与各所述子底座连接，用于控制任一所述子底座从第三位置运动至第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛鸿，陈云，刘技，李冬晨，章征贵，谷会东，
申请(专利权)人：苏州迪凯尔医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：