一种标定装置制造方法及图纸

本申请涉及一种标定装置。标定装置包括：标定装置本体，包括轴向标定孔组、第一轴向标定槽和第一定位面，轴向标定孔组和第一轴向标定槽设置于标定装置本体的端面上，轴向标定孔组包括多个轴向标定孔，第一定位面用于第一轴向标定槽中手术工具的端部的定位；示踪器，设置于标定装置本体上。本申请的标定装置能够用于多种类型及规格手术工具的标定，提高手术工具标定的效率。具标定的效率。具标定的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种标定装置


[0001]本申请涉及医疗设备领域，尤其涉及一种能够用于多种手术工具标定的标定装置。

技术介绍

[0002]利用手术机器人进行手术时，关键的步骤之一是对手术工具进行空间位置的标定，从而确定手术工具端部、手术工具的轴线方向相对于附着的导航参考架的坐标，以及手术工具的几何尺寸等信息。在整个手术过程中，操作者可能会使用到多种类别或不同规格的器械，如穿刺针、钻头、上钉器、摆锯、超声骨刀以及电钻等，现有的标定装置不能同时满足多种手术工具的标定需求。

技术实现思路

[0003]基于上述问题，本申请提供了一种标定装置，满足多种手术工具的标定需求，操作方便。
[0004]本申请的一个实施例提供一种标定装置，包括：标定装置本体，包括轴向标定孔组、第一轴向标定槽和第一定位面，所述轴向标定孔组和第一轴向标定槽设置于所述标定装置本体的端面上，所述轴向标定孔组包括多个轴向标定孔，所述第一定位面用于所述第一轴向标定槽中手术工具的端部的定位；示踪器，设置于所述标定装置本体上。
[0005]根据本申请的一些实施例，所述标定装置本体还包括设置于所述标定装置本体侧壁上的定位结构，所述多个轴向标定孔连通所述定位结构，所述定位结构的侧壁用于所述轴向标定孔中手术工具的端部的定位。
[0006]根据本申请的一些实施例，所述标定装置本体还包括设置于所述标定装置本体侧壁上的第二轴向标定槽，所述第二轴向标定槽包括大径部分和小径部分，所述小径部分的一端位于所述标定装置本体的端面上，所述小径部分的另一端连通所述大径部分，所述大径部分连通所述定位结构。
[0007]根据本申请的一些实施例，所述多个轴向标定孔按照孔径大小依次排列。
[0008]根据本申请的一些实施例，所述标定装置本体还包括握持孔，所述第一定位面位于所述握持孔的孔壁上。
[0009]根据本申请的一些实施例，所述标定装置本体还包括：第三轴向标定槽，设置于所述标定装置本体的端面上；定位间隙，用于所述第三轴向标定槽中手术工具的端部的定位。
[0010]根据本申请的一些实施例，所述标定装置本体还包括设置于所述标定装置本体端面的尖端标定槽，所述尖端标定槽为锥形槽。
[0011]根据本申请的一些实施例，所述标定装置本体还包括标定平台，所述标定平台包括台面、第二定位面和第三定位面，所述台面与所述标定装置本体的端面平行，所述第二定位面和第三定位面均垂直于所述台面。
[0012]根据本申请的一些实施例，标定装置还包括交互单元，所述交互单元设置于所述
标定装置本体上，所述交互单元用于与手术机器人的导航系统传递信息。
[0013]根据本申请的一些实施例，标定装置还包括：第一感应片，设置于所述第一轴向标定槽的槽壁上；第二感应片，设置于所述第一定位面上；所述第一感应片和第二感应片均连接所述交互单元。
[0014]本申请的标定装置，能够方便的标定手术工具的端部位置及手术工具的轴线方向，满足不同种类及不同规格的手术工具的标定需求，保证手术中手术工具的精准定位。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。
[0016]图1是本申请实施例标定装置的示意图；
[0017]图2是本申请实施例轴向标定孔组示意图；
[0018]图3是本申请实施例定位结构示意图；
[0019]图4是本申请实施例第二轴向标定槽示意图；
[0020]图5是本申请实施例握持孔示意图；
[0021]图6是本申请实施例第三轴向标定槽示意图；
[0022]图7是本申请实施例标定平台示意图；
[0023]图8是本申请实施例滚轮和按钮的示意图；
[0024]图9是本申请实施例交互单元的示意图；
[0025]图10是本申请实施例第一感应片和第二感应片的示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]导航参考架上设置有手术工具的示踪器，手术工具连接导航参考架后，需标定手术工具端部及手术工具的轴线方向相对于附着的导航参考架的坐标等信息，以便手术机器人的导航系统通过识别手术工具的示踪器确定手术工具的空间位置。手术工具的直径、长度、宽度等尺寸信息通常是已知的。
[0028]如图1所示，本实施例提供一种标定装置100，标定装置100包括标定装置本体1和示踪器2，示踪器2设置于标定装置本体1上。标定装置本体1设置有用于手术工具标定的结构，如用于标定的孔、用于标定的槽、用于标定的面等。手术机器人的导航系统能够识别示踪器2，以确定标定装置本体1上各个用于标定的结构的空间位置。手术工具连接导航参考架后，将手术工具放置在标定装置本体1上，手术工具与用于标定的结构接触，以确定手术工具需要标定的参数，如手术工具的端部及轴线方向相对导航参考架的坐标。
[0029]如图2所示，标定装置本体1整体为圆柱状，标定装置本体1包括轴向标定孔组11、
第一轴向标定槽12和第一定位面13。
[0030]轴向标定孔组11设置于标定装置本体1的上端面，轴向标定孔组11包括多个轴向标定孔，轴向标定孔的数量可根据需求设置。本实施例中，轴向标定孔组11包括第一轴向标定孔111、第二轴向标定孔112、第三轴向标定孔113、第四轴向标定孔114、第五轴向标定孔115、第六轴向标定孔116、第七轴向标定孔117、第八轴向标定孔118、第九轴向标定孔119、第十轴向标定孔1110。轴向标定孔均设置在标定装置本体1的端面的边缘附近。不同轴向标定孔的孔径不相等。轴向标定孔组11可以用于直径较小的圆柱状手术工具的标定，圆柱状手术工具可以为螺钉植入工具、铣刀等。
[0031]可选地，轴向标定孔为盲孔。标定时，根据手术工具的直径将手术工具插入对应的轴向标定孔中，手术工具的端部接触轴向标定孔的孔底，通过手术机器人的导航系统完成对手术工具的端部位置及轴线方向的标定。
[0032]第一轴向标定槽12设置于标定装置本体1的上端面。可选地，第一轴向标定槽12为V型槽，第一轴向标定槽12的一端延伸至标定装置本体1的端面的边缘。第一定位面13与第一轴向标定槽12相对应，第一轴向标定槽12的底边垂直于第一定位面13。手术工具放入第一轴向标定槽12后，手术工具的端部能够接触第一定位面13。第一轴向标定槽12和第一定位面13配合，用于直径较大的圆柱状手术工具的标定。本实施例的第一轴向标定槽12适用于直径5mm以上的手术工具的标定。手术工具放入第一轴向标定槽12中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定装置，其特征在于，包括：标定装置本体，包括轴向标定孔组、第一轴向标定槽和第一定位面，所述轴向标定孔组和第一轴向标定槽设置于所述标定装置本体的端面上，所述轴向标定孔组包括多个轴向标定孔，所述第一定位面用于所述第一轴向标定槽中手术工具的端部的定位；示踪器，设置于所述标定装置本体上。2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置本体还包括设置于所述标定装置本体侧壁上的定位结构，所述多个轴向标定孔连通所述定位结构，所述定位结构的侧壁用于标定时所述轴向标定孔中手术工具的端部的定位。3.根据权利要求2所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置本体还包括设置于所述标定装置本体侧壁上的第二轴向标定槽，所述第二轴向标定槽包括大径部分和小径部分，所述小径部分的一端位于所述标定装置本体的端面上，所述小径部分的另一端连通所述大径部分，所述大径部分连通所述定位结构。4.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述多个轴向标定孔按照孔径大小依次排列。5.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定装...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱悦，丛琳，张勇，史洪伟，
申请(专利权)人：中国医科大学附属第一医院，
类型：新型
国别省市：