补偿校准的方法、定位导航的装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种补偿校准的方法、定位导航的装置及计算机可读存储介质。其中，所述补偿校准的方法包括：根据术前CT/MRI图像，生成所述三维模型；获取生理活动中的位置波动信息以及定位传感器的实时位置信息，所述位置波动信息包括内部传感器采集到的第一生理活动数据，所述内部传感器设置在患者体内；根据所述位置波动信息划分呼吸周期，并建立数学模型；根据所述数学模型开启补偿模式，采用补偿校准算法对所述定位传感器和三维模型的相对位置进行运动预测和补偿。本申请实施例提供的技术方案能够消减定位传感器与静态CT/MRI图像间的相对位置偏移，提高诊疗的精准性。提高诊疗的精准性。提高诊疗的精准性。

【技术实现步骤摘要】
补偿校准的方法、定位导航的装置及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及病变导航
，尤其涉及一种补偿校准的方法、定位导航的装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]电磁导航技术作为一种成熟的医疗辅助技术，目前已成功应用于多种诊疗场景中。其主要原理是电磁定位传感器切割交变磁场，通过其反馈的电流信号可获取传感器在磁场中的相对位置。应用于医疗领域时，通常配合预先采集的图像，将图像所在坐标与磁场所在坐标进行配准，进而可将定位传感器的位置映射到图像所在的坐标系中。但图像坐标与磁场坐标的配准基于二者皆处于静止状态，当定位传感器位于患者体内时，由于患者的各类生理活动将导致定位传感器发生一些预期外的位置波动。当其显示在导航软件中时，传感器的位置波动将影响导航系统的精确度，致使导航出现误差与偏移，进而影响诊疗的精确度及诊疗效率。
[0003]以下选取电磁导航技术应用较成熟的经肺部自然气道的介入式医疗技术为例，过程中首先导入病人的肺部CT影像数据，重建出气管的三维模型，基于三维模型规划出一条经各级气管到达病变位置的路径。接着使用带有电磁定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补偿校准的方法，其特征在于，包括：根据术前CT/MRI图像，生成三维模型；获取生理活动中的位置波动信息以及定位传感器的实时位置信息，所述位置波动信息包括内部传感器采集到的第一生理活动数据，所述内部传感器设置在患者体内；根据所述位置波动信息划分呼吸周期，并建立数学模型；根据所述数学模型开启补偿模式，采用补偿校准算法对所述定位传感器和三维模型的相对位置进行运动预测和补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置波动信息划分呼吸周期，并建立数学模型的步骤包括：确定未设置外部传感器，所述外部传感器设置在患者体表；根据所述第一生理活动数据生成位移矢量与时间的映射关系；根据所述映射关系划分呼吸周期，并建立数值规律模型，所述数学模型为数值规律模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿校准算法包括：将生理活动导致的位移矢量补偿至术前CT/MRI图像；所述位移矢量根据所述位移矢量与时间的映射关系预测得到。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置波动信息划分呼吸周期，并建立数学模型的步骤包括：确定设置外部传感器，所述外部传感器设置在患者体表，所述位置波动信息还包括所述外部传感器采集到的第二生理活动数据；根据所述第二生理活动数据划分呼吸周期；根据所述呼吸周期以及所述第一生理活动数据，建立患者体表与体内的运动关系模型；根据所述运动关系模型，建立运动预测模型，所述数学模型为所述运动预测模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二生理活动数据包括生理活动产生的实时位移量和位移方向的数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述补偿校准算法包括：通过所述外部传感器反馈的实时位移量和位移方向，获取任意时刻患者的呼吸状态；根据所述内部传感器的采集到的第一生理活动数据，获取患者当前呼吸状态在一个呼吸周期内所处的相位；根据所述相位，对生理活动进行预测和补偿。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘文波，马家骏，
申请(专利权)人：上海朗合医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：