车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统在通过车道保持控制使行驶中的车辆进行车道变更时，基于相对于车道标记存储的与车辆的横向位置相关的物理量和相对于车道标记存储的与车辆的横摆角相关的物理量，取得与目标轨迹相关的物理量，该目标轨迹用于使车辆跨越与车道变更目的地的车道之间的边界线并保持车道变更目的地的车道的宽度方向上的规定位置地进行行驶，基于与目标轨迹相关的物理量，输出与用于使车辆变更车道的转向相关的控制指令。由此，车道变更的精度提高。车道变更的精度提高。车道变更的精度提高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统


[0001]本公开涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

技术介绍

[0002]专利文献1所公开的车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆的行进方向的路面的车道标记的位置；存储部，其在沿着行进方向的规定的范围内存储由检测部检测到的车道标记的位置；车道变更控制部，其基于由检测部检测到的车道标记的位置，控制车辆的车道变更；车道变更控制部在由检测部检测不到车道标记的情况下，基于存储在存储部中的规定的范围的车道标记的位置来判定是否能够变更车道，在判定为能够变更车道的情况下，基于规定的范围的车道标记的位置来控制车辆的车道变更。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：(日本)特开2019
‑
043378号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，在基于车道标记的位置的检测结果来控制车辆的车道变更的车辆控制系统中，在车道变更中无法检测到车道标记的位置的情况下，因车辆相对于车道标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置具备基于输入的信息进行运算并输出运算结果的控制部，所述车辆控制装置的特征在于，所述控制部在通过车道保持控制使行驶中的车辆变更车道时，取得相对于车道标记存储的与所述车辆的横向位置相关的物理量、和相对于所述车道标记存储的与所述车辆的横摆角相关的物理量，基于与所述横向位置相关的物理量以及与所述横摆角相关的物理量，取得与目标轨迹相关的物理量，所述目标轨迹用于使所述车辆跨越与车道变更目的地的车道之间的边界线并以保持所述车道变更目的地的车道的宽度方向上的规定位置的方式进行行驶，基于与所述目标轨迹相关的物理量，输出与用于使所述车辆变更车道的转向相关的控制指令。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部基于与所述横向位置相关的物理量，求出所述车辆跨越与车道变更目的地的车道之间的边界线之前的第一目标轨迹，基于与所述横向位置相关的物理量以及与所述横摆角相关的物理量，求出所述车辆跨越与车道变更目的地的车道之间的边界线并保持所述车道变更目的地的车道的宽度方向上的规定位置地进行行驶的第二目标轨迹，基于所述第一目标轨迹以及所述第二目标轨迹，取得与所述目标轨迹相关的物理量。3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部基于与所述车道变更目的地的车道的曲率相关的物理量，补正所述第二目标轨迹中的、所述车辆跨越与车道变更目的地的车道之间的边界线之后的轨迹。4.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部基于所述目标轨迹，求出所述车辆的目标横向位置或目标横摆角，基于所述目标横向位置或所述目标横摆角，输出与用于使所述车辆变更车道的转向相关的控制指令。5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部基于所述车辆行驶的道路的横穿坡度、所述道路的曲率、所述车辆的横向加速度、所述车辆的速度、或者所述车辆的前后加速度，补正所述目标横向位置或者所述目标横摆角。6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部基于所述目标轨迹，求出所述车辆的目标横向位置以及目标横摆角，基于所述目标横向位置以及所述目标横摆角，输出与用于使所述车辆变更车道的转向相关的控制指令。7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部基于所述车辆行驶的道路的横穿坡度、所述道路的曲率、所述车辆的横向加速度、所述车辆的速度、或者所述车辆的前后加速度，补正所述目标横向位置以及所述目标横摆角。8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，与所述横向位置相关的物理量以及与所述横摆角的相关的物理量是向所述控制部进行了与车道变更开始相关的输入之后的物理...

【专利技术属性】
技术研发人员：上村浩一，高浜琢，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：