一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能运输设备技术领域，公开了一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法。智能循迹运动装置的底板对角安装有用于行进和纠偏的四个福来轮，还安装有循迹传感器组、纠偏传感器组、角度传感器和控制装置。循迹传感器组、纠偏传感器组和角度传感器用于判断运动装置是否偏离目标轨道。当运动装置偏离目标轨迹时，本发明专利技术提供的方法可通过赋予运动装置垂直于行进方向的第二速度使运动装置自动进行纠偏以回归至目标轨迹，且到达目标轨迹时第二速度为0。该可变速度纠偏方法使得智能循迹运动装置在无需改变车体姿态情况下即可实现纠偏，控制方法简单，精准，对传感器响应速度要求低，可应用于智能分拣、智能运输等领域。智能运输等领域。智能运输等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法


[0001]本专利技术属于智能运输设备
，具体地涉及一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法。

技术介绍

[0002]随着当前购物模式的云端化与智能技术的不断发展进步，物流小车、分拣机器人等智能循迹运动装置在现代物流行业中应用广泛。这类运动装置依靠传感器通过循迹方式沿目标轨迹运动，但常规情况下会因为路面不平等原因，产生一定程度偏离，此时需要其能够回到目标轨迹继续前进。通常，该类运动装置的车轮均以行进方向进行安装，通过差速循迹进行纠偏。这类传统安装结构下的差速纠偏方式，一方面，差速的大小难以确定并控制；另一方面，需要保证电机的PID响应足够快，控制起来较为复杂。
[0003]不仅如此，即便是极优的控制算法，当传统结构的运动装置某一轮子坏掉时，差速循迹纠偏方法也会不起作用，因此，传统的纠偏方法对于突发情况的适应性较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术目的在于提供一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法，当智能循迹运动装置以第一速度匀速运动过程中，若偏离目标轨道时可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法，所述可变速度纠偏方法适用于沿目标轨迹以第一速度进行匀速运动的智能循迹运动装置，其特征在于，所述智能循迹运动装置包括底板，所述底板面向地面一侧的方形安装区域(2)内安装有第一车轮(101)、第二车轮(102)、第三车轮(103)、第四车轮(104)、循迹传感器组(3)、纠偏传感器组(4)、角度传感器(5)和控制装置；所述第一车轮(101)和第四车轮(104)相对于第一中心轴线对称安装在所述方形安装区域(2)的前端，所述第四车轮(104)的轴线与所述第一车轮(101)的轴线、所述第一中心轴线垂直；所述第二车轮(102)和第三车轮(103)相对于第一中心轴线对称安装在所述方形安装区域(2)的后端，所述第三车轮(103)与所述第二车轮(102)的轴线、所述第一中心轴线相垂直；所述第一中心轴线为所述方形安装区域(2)的中心轴线；所述智能循迹运动装置还包括分别用于驱动所述第一车轮(101)、第二车轮(102)、第三车轮(103)和第四车轮(104)的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机；所述角度传感器(5)设置于所述方形安装区域(2)的中心位置，用于测量运动装置偏离目标轨迹的角度θ；所述循迹传感器组(3)用于判断所述智能循迹运动装置是否在所述目标轨迹上行驶；所述纠偏传感器组(4)用于判断所述智能循迹运动装置是否偏离目标轨迹；所述循迹传感器组(3)和所述纠偏传感器组(4)设置于所述第一车轮(101)和第四车轮(104)之...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁航，张宸萌，赵晨曦，刘鑫慧，张桓瑜，丁璐琪，袁晓光，张福豹，顾云华，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：