信息处理装置、信息处理方法和程序制造方法及图纸

在本发明专利技术中，服务器(30)的路线/路径计划单元(37)执行：区分在从移动装置的路径起点朝向目的地的移动方向上相对于另一移动装置的非干扰范围内具有最高移动效率的路点的处理；设置从路径起点朝向具有最高移动效率的路点的路径的处理；以及将路径起点更新在具有最高移动效率的路点处的处理。此外，通过重复这些处理直到具有最高移动效率的路点为目的地，路线/路径计划单元(37)生成指示用于高效地移动至目的地的路径的路径计划。经由通信单元将由路线/路径计划单元(37)生成的路径计划发送至移动装置。因此，服务器(30)能够高效地运行移动装置(20)。动装置(20)。动装置(20)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序


[0001]本技术涉及信息处理装置、信息处理方法和程序，并且使得能够高效地操作移动装置。

技术介绍

[0002]常规地，使用移动装置的系统已经用于各种目的，例如物品的运输、设施的检查、安全等。为了使移动装置移动，需要以不与环境中的静态和动态障碍物(包括其他移动机器人)碰撞的方式到达目的地。因此，例如，在专利文献1中，管理器生成并且更新指示多个机器人在其中操作的任意环境的地图，并且提供由环境中的一个或多个机器人使用的数据。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：WO 2009/102970 A

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]顺便提及，在可移动区域的宽度较宽的情况下，管理器可以通过设置多个车道并且指定移动装置在上面移动的车道，来容易地使移动装置通过彼此等。此外，如果管理器使用作为移动装置应当通过的坐标位置的通过点(在下文中称为“路点”)来配置车道，并且使得移动装置能够通过指示车道的路点序列，则可以在不执行冲突控制的情况下使多个移动装置通过彼此等。
[0008]然而，当指定了车道时，移动装置不能通过例如比指定车道更靠内的车道来缩短到目的地的移动距离。此外，如果设置许多路点来执行详细的移动控制，则移动装置使用路点的路径控制的负担大。因此，管理器可能无法高效地操作移动装置。
[0009]因此，本技术的目的是提供使得能够高效操作移动装置的信息处理装置、信息处理方法和程序。<br/>[0010]问题的解决方案
[0011]本技术的第一方面是
[0012]一种信息处理装置，包括：
[0013]路径计划单元，其通过以下操作来生成指示到目的地的路径的路径计划：确定在从移动装置的路径起点朝向所述目的地的移动方向上在与其他移动装置的非干扰范围内具有最高移动效率的通过点；设置从所述路径起点到所述具有最高移动效率的通过点的路径；以及将所述路径起点更新为所述具有最高移动效率的通过点。
[0014]在该技术中，路径计划单元确定在从移动装置的路径起点(其是路径的设定目标)朝向目的地的移动方向上在与其他移动装置的非干扰范围内具有最高移动效率的通过点。基于当移动装置从路径起点移动至移动效率的确定通过点时其他移动装置的位置来指定非干扰范围。例如，在移动装置和其他移动装置在上面移动的路线上设置节点，并且路径计
划单元基于在移动方向上与确定通过点最接近的节点和在移动方向上与其他移动装置最接近的节点来指定所述非干扰范围。
[0015]例如，路径计划单元针对移动装置在上面移动的自身车道指定非干扰范围，并且在通过对位于路径起点与移动效率的确定通过点之间的通过点进行剔除来缩短移动距离的情况下，将确定通过点设置为具有最高移动效率的通过点。此外，在路径起点与通过剔除通过点来缩短移动距离的确定通过点之间不存在障碍物的情况下，将确定通过点设置为具有最高移动效率的通过点。
[0016]此外，路径计划单元可以针对移动装置在上面移动的自身车道和其他移动装置在上面移动的其他车道来指定非干扰范围。在这种情况下，路径计划单元根据包括在非干扰范围中的自身车道上的通过点和其他车道上的通过点来确定具有最高移动效率的通过点。在路径起点在其他车道上并且其他车道上的下一通过点不在非干扰范围内的情况下，路径计划单元将用于确定移动效率的确定通过点或路径起点设置为自身车道上的通过点。
[0017]本技术的第二方面是
[0018]一种信息处理方法，包括：
[0019]由路径计划单元通过以下操作来生成指示到目的地的路径的路径计划：确定在从移动装置的路径起点朝向所述目的地的移动方向上在与其他移动装置的非干扰范围内具有最高移动效率的通过点；设置从所述路径起点到所述具有最高移动效率的通过点的路径；以及将所述路径起点更新为所述具有最高移动效率的通过点。
[0020]本技术的第三方面是
[0021]一种程序，用于使计算机生成移动装置的路径计划，所述程序使所述计算机执行以下过程：
[0022]确定在从所述移动装置的路径起点朝向目的地的移动方向上在与其他移动装置的非干扰范围内具有最高移动效率的通过点的过程；
[0023]设置从所述路径起点到所述具有最高移动效率的通过点的路径的过程；以及
[0024]将所述路径起点更新为所述具有最高移动效率的通过点的过程。
[0025]注意，本技术的程序例如是可以被提供给通用计算机的程序，该通用计算机能够通过以计算机可读格式提供的存储介质、通信介质等来执行各种程序或代码，例如，存储介质比如光盘、磁盘、半导体存储器等，通信介质比如网络等。通过以计算机可读格式提供这样的程序，在计算机上实现根据程序的处理。
附图说明
[0026]图1是示出移动装置控制系统的配置的图。
[0027]图2是示出移动装置和服务器的配置的图。
[0028]图3是示出可移动区域地图的图。
[0029]图4是示出Voronoi区域划分的划分结果的图。
[0030]图5是示出分配了车道数目信息的边界线的图。
[0031]图6是示出包括车道数目信息的路线地图的图。
[0032]图7是用于说明车道地图的生成的图。
[0033]图8是示出使用图6所示的路线地图生成的车道地图的图。
[0034]图9是示出用于生成路径计划的操作的流程图。
[0035]图10是示出在不执行车道改变的情况下的路径计划的具体示例的图。
[0036]图11是示出用于生成路径计划的另一操作的流程图。
[0037]图12是示出在执行车道改变的情况下的路径计划的具体示例的图。
[0038]图13是示出在执行车道改变的情况下的路径计划的另一具体示例的图。
具体实施方式
[0039]在下文中，将描述用于实施本技术的模式。注意，将按以下顺序给出描述。
[0040]1.移动装置控制系统的配置
[0041]2.移动装置和服务器的配置
[0042]3.服务器的操作
[0043]3‑
1.用于生成车道地图的操作
[0044]3‑
2.用于生成路径计划的操作
[0045]3‑
3.用于生成路径计划的另一操作
[0046]4.应用示例
[0047]&lt;1.移动装置控制系统的配置&gt;
[0048]图1示出了移动装置控制系统的配置。移动装置控制系统10包括多个移动装置20和服务器30。
[0049]在移动装置控制系统10中，服务器30接收使用移动装置20执行的移动任务，并且服务器30生成用于执行移动任务的路径计划，并且将路径计划提供给移动装置20。移动装置20通过在由从服务器30提供的路径计划指示的路径上移动来执行移动任务。
[0050]移动任务是涉及移动装置20的移动的任务，移动装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括路径计划单元，其通过以下操作来生成指示到目的地的路径的路径计划：确定在从移动装置的路径起点朝向所述目的地的移动方向上在与其他移动装置的非干扰范围内具有最高移动效率的通过点；设置从所述路径起点到所述具有最高移动效率的通过点的路径；以及将所述路径起点更新为所述具有最高移动效率的通过点。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述路径计划单元基于当所述移动装置从所述路径起点移动至用于确定所述移动效率的确定通过点时所述其他移动装置的位置来指定所述非干扰范围。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，在所述移动装置和所述其他移动装置移动的路线上设置节点，并且所述路径计划单元基于在所述移动方向上与所述确定通过点最接近的节点和在所述移动方向上与所述其他移动装置最接近的节点来指定所述非干扰范围。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述路径计划单元针对所述移动装置在上面移动的自身车道指定所述非干扰范围。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述路径计划单元基于对通过点进行剔除的结果来确定所述具有最高移动效率的通过点。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，在通过对位于所述路径起点与用于确定所述移动效率的所述确定通过点之间的通过点进行剔除而缩短移动时间的情况下，所述路径计划单元将所述确定通过点设置为所述具有最高移动效率的通过点。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，在所述路径起点与所述确定通过点之间不存在障碍物的情况下，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈森厚，铃木健斗，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：