一种无人车的大场景快速探索方法技术

本发明专利技术提供了一种无人车的大场景快速探索方法，包括：S1、获取目标场景的相关信息，确定无人车的探索范围；S2、将所述探索区域划分出一系列的子区域，并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径；S3、针对一系列的所述子区域设置探索完成度，无人车按照引导路径对子区域进行逐步探索直至探索完成。本发明专利技术在传统RRT探索基础上增加全局引导路径。该引导路径给无人车提供一个探索的大致方向线路，以提高探索的方向性、目的性；(根据探索范围)将探索区域分割成多块子区域，根据子区域规划出引导路径，无人车沿引导路径对各子区域进行探索。可根据不同任务需求，设置不同目标值，以平衡探索时间和探索完成度。衡探索时间和探索完成度。衡探索时间和探索完成度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的大场景快速探索方法


[0001]本专利技术涉及无人车自主探索的
，具体涉及一种无人车的大场景快速探索方法。

技术介绍

[0002]无人车系统可根据激光雷达、摄像头等传感器对未知环境进行侦察探索。当前较为主流的探索策略，如rrt
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exploration,explor
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lite,主要依靠前沿探测理论，用一定的搜索算法，寻找到已知地图的边界，再利用聚类、信息熵等一系列手段寻找出最佳探测点。再使无人车导航到该探测点，达到探索的目的但是传统方法存在：侦查方向随机，线路重复性高等缺点，缺乏方向性、指导性，探索效率低等特点。
[0003]特别是在现代城市作战应用中，存在许多大范围场景，如大型商场、地下停车场、野外树林等。任务紧急时，需要第一时间对环境有一个大致的了解，此时探索需要速度快，覆盖范围广，可以接受忽略一些局部的区域，需要通过设置子区域探索完成度目标值，来平衡探索时间和探索完成度。
[0004]因此如何提高无人车在大场景探索时的探索完成度和效率是目前面临的问题。
专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车的大场景快速探索方法，其特征在于，包括：S1、获取目标场景的相关信息，确定无人车的探索范围；S2、将所述探索区域划分出一系列的子区域，并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径；S3、针对一系列的所述子区域设置探索完成度，无人车按照引导路径对子区域进行逐步探索直至探索完成。2.如权利要求1所述的无人车的大场景快速探索方法，其特征在于，所述并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径，包括：将所述子区域的中心点作为节点,假设从节点s出发，令d(i,V)表示从顶点i出发经过V中各个顶点一次且仅一次，最后回到出发点s的最短路...

【专利技术属性】
技术研发人员：王咸锋，孙健，俞成浦，陈伟，
申请(专利权)人：北京理工大学重庆创新中心，
类型：发明
国别省市：