【技术实现步骤摘要】
车辆移动控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆移动控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]车辆移动控制，即根据车辆传感器的参数对目标车辆的移动进行控制。目前，控制车辆移动，通常采用的方式为：在车辆启动之前，对各个传感器进行标定得到标定参数或在移动过程中，实时标定雷达传感器和定位传感器之间的标定参数，然后根据标定参数控制车辆移动。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式控制车辆移动时，经常会存在如下技术问题：第一，在车辆启动之前，对各个传感器进行标定的方式，在车辆行驶过程中，当车辆的各个传感器中有传感器发生偏移时，无法及时修正标定参数，导致控制车辆移动的准确度降低；第二，实时标定雷达传感器和定位传感器之间的标定参数，只能标定单个雷达传感器和定位传感器之间的标定参数，无法融合多个传感器之间的标定参数，导致标定参数的准确度降低，从而导致控制车辆移动的准确度降低。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆移动控制方法，包括：获取车辆雷达信息集，车辆定位信息和车辆轮速信息；对所述车辆雷达信息集中的每个车辆雷达信息与所述车辆定位信息进行联合标定处理以生成第一标定信息，得到第一标定信息集；基于所述第一标定信息集，对所述车辆定位信息和所述车辆轮速信息进行联合标定处理，得到第二标定信息；基于所述车辆雷达信息集、所述车辆定位信息和所述车辆轮速信息，对所述第一标定信息集和所述第二标定信息进行融合处理，得到第三标定信息；将所述第三标定信息发送至控制终端以控制目标车辆移动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述车辆雷达信息集中的每个车辆雷达信息与所述车辆定位信息进行联合标定处理以生成第一标定信息，包括：对所述车辆雷达信息进行特征提取处理，得到雷达姿态矩阵序列和雷达坐标序列；基于所述雷达姿态矩阵序列和所述车辆定位信息，生成雷达角速度曲线、第一时间偏差值、第一姿态转换矩阵和角速度偏差值；基于所述雷达角速度曲线、所述雷达坐标序列、所述车辆定位信息和所述第一姿态转换矩阵，生成第一位置转换坐标；将所述第一姿态转换矩阵和所述第一位置转换坐标组合为第一标定矩阵；对所述第一标定矩阵、所述角速度偏差值和所述第一时间偏差值进行融合处理，得到所述第一标定信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述雷达姿态矩阵序列和所述车辆定位信息，生成雷达角速度曲线、第一时间偏差值、第一姿态转换矩阵和角速度偏差值，包括：基于所述雷达姿态矩阵序列，生成雷达角速度序列；对所述雷达角速度序列进行曲线拟合处理，得到所述雷达角速度曲线；基于所述车辆定位信息和所述雷达角速度曲线，确定初始时间偏差值；基于所述初始时间偏差值、所述雷达角速度曲线和所述车辆定位信息，生成第一时间偏差值、第一姿态转换矩阵和角速度偏差值。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆定位信息包括：定位加速度序列；以及所述基于所述雷达角速度曲线、所述雷达坐标序列、所述车辆定位信息和所述第一姿态转换矩阵，生成第一位置转换坐标，包括：基于所述雷达坐标序列，生成雷达加速度序列；对所述雷达加速度序列进行曲线拟合处理，得到雷达加速度曲线；基于所述第一时间偏差值，对所述车辆定位信息包括的定位加速度序列进行修正处理，得到修正定位加速度序列；基于所述雷达角速度曲线、所述第一姿态转换矩阵、所述雷达加速度曲线和所述修正定位加速度序列，生成第一位置转换坐标。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆定位信息还包括：定位角速度序列，所述车辆轮速信息包括：车辆轮速值序列；以及所述基于所述第一标定信息集，对所述车辆定位信息和所述车辆轮速信息进行联合标定处理，得到第二标定信息，包括：
基于所述第一标定信息集中各个第一标定信息包括的角速度偏差值，确定所述车辆定位信息包括的定位角速度序列对应的定位旋转矩阵序列；基于所述车辆轮速值序列，生成车辆位置增量值序列；确定所述车辆位置增量值序列中每个车辆位置增量值对应的车辆轮速加速度值，得到车辆轮速加速度值序列；基于所述车辆定位信息、所述定位旋转矩阵序列、所述车辆位置增量值序列、所述车辆轮速...
【专利技术属性】
技术研发人员：周松鑫，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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