【技术实现步骤摘要】
一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法与装置
[0001]本专利技术涉及陀螺仪、惯性导航
，具体是一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法与装置。
技术介绍
[0002]陀螺仪是测量载体相对惯性空间旋转运动的传感器，是运动测量、惯性导航、制导控制等领域的核心器件，在航空航天、智能机器人、制导弹药等高端工业装备和精确打击武器中具有非常重要的应用价值。由于陀螺仪的性能直接决定了武器装备的打击精度，因此实现高性能陀螺仪是当前工业装备和国防力量发展的战略需求。随着微小型无人作战平台、小型化精确制导弹药、单兵导航的自主导航与制导，智能机器人以及微型航天器的姿态测量等新兴领域的发展，对高性能、低功耗、低成本的陀螺仪提出了迫切需求。传统的陀螺仪，例如机械转子陀螺、激光陀螺、光纤陀螺等，虽然满足精度高的需求，但体积、功耗、质量、价格等制约了其的应用。而振动陀螺作为一种无转子陀螺，具有高稳定性，低功耗，体积小，结构简单等优点，在大批量和小体积的装备中具有广泛的应用前景。
[0003]由于材料、加工、工艺不完美等因素，使谐振子、电极、线路存...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立振动陀螺的谐振子在振型角分别处于静止在固定位置状态与匀速进动状态下的零偏模型，为：；式中，表示振动陀螺的振型角静止在时的零偏，表示振动陀螺的振型角处于进度速度的匀速进动状态的零偏；，、分别用于表征振动陀螺一对模态的阻尼；为振动陀螺主阻尼轴的位置；步骤2，操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，使振动陀螺的零偏在一个周期内累积的角度漂移为0；步骤3，在操纵谐振子的振型角按特定时序周期性地处于静止在固定位置状态或匀速进动状态的过程中，通过解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出，实现陀螺输出的零偏自补偿。2.根据权利要求1所述的基于振型操纵的振动陀螺测控方法，其特征在于，步骤2中，在一个周期内，谐振子的振型角处于静止在固定位置状态下的时间长于处于匀速进动状态下的时间，以减小标度因数漂移带来的不利影响。3.根据权利要求1或2所述的基于振型操纵的振动陀螺测控方法，其特征在于，步骤2中，操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，具体为：操纵振型角静止在固定位置状态，固定位置为，作为...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙江坤，余升，张勇猛，肖定邦，吴学忠，席翔，李青松，苗桐侨，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。