一种脚康复器及其控制方法技术

本申请提供应用于一种脚康复器及其控制方法，脚康复器包括第一康复组件和第二康复组件，第一绑带弹性连接于第一康复支撑板，并弹性束紧小腿；第一驱动组件连接于第一康复支撑板，并带动第一康复支撑板沿竖直方向摆动，以便于处于第一康复支撑板的小腿随着第一康复支撑板的摆动而沿竖直方向进行摆动，实现了小腿在竖直方向进行摆动，另外，第二绑带弹性连接于第二康复支撑板，并弹性束紧腿板；第二驱动组件连接于第二康复支撑板，并带动第二康复支撑板沿水平方向摆动，以便于处于第二康复支撑板的腿板随着第二康复支撑板的摆动而沿水平方向进行摆动，实现了小腿在水平方向进行摆动，以便于小腿和腿板在同一脚康复器中进行对应的康复训练。应的康复训练。应的康复训练。

【技术实现步骤摘要】
一种脚康复器及其控制方法


[0001]本申请涉及脚康复器的
，尤其涉及应用于一种脚康复器及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，脚康复器广泛应用于医院或者医疗场所，脚康复器对小腿进行康复训练，其中，小腿套设于脚康复器内，并在脚康复器的带动下进行训练，此时，脚康复器只是单一训练小腿，并没有对腿板进行训练，针对腿板的康复训练需要专用的腿板训练器，而腿板训练器并没有集成于脚康复器，也是独立于脚康复器之外，导致现有的脚康复器的训练功能单一。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供应用于一种脚康复器及其控制方法，以解决上述现有的脚康复器的训练功能单一的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种脚康复器及其控制方法，包括：
[0006]第一康复组件，设有第一康复支撑板、第一绑带和第一驱动组件，所述第一康复支撑板支撑小腿，所述第一绑带弹性连接于所述第一康复支撑板，并弹性束紧所述小腿；所述第一驱动组件连接于所述第一康复支撑板，并带动所述第一康复支撑板沿竖直方向摆动；
[0007]第二康复组件，设置于所述第一康复组件的一侧，并与所述第一康复组件垂直布置；所述第二康复组件设有第二康复支撑板、第二绑带和第二驱动组件，所述第二康复支撑板支撑腿板，所述第二绑带弹性连接于所述第二康复支撑板，并弹性束紧所述腿板；所述第二驱动组件连接于所述第二康复支撑板，并带动所述第二康复支撑板沿水平方向摆动；所述第二驱动组件和所述第一驱动组件相邻布置。
[0008]可选的，所述第一康复支撑板和所述第二康复支撑板垂直布置，并且所述第一康复支撑板和所述第二康复支撑板之间连接有柔性软垫，所述柔性软垫包括相连接的第一软垫和第二软垫，所述第一软垫和所述第二软垫之间弹性变形；所述第一软垫和所述第二软垫分别安装于所述第一康复支撑板和所述第二康复支撑板，并弹性支撑所述小腿和所述腿板。
[0009]可选的，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、开合页；
[0010]所述开合页的固定端连接所述第二驱动组件的固定端；
[0011]所述开合页的转动端连接所述第一驱动电机的输出端，并随着所述第一驱动电机的输出端的转动而沿竖直方向摆动，所述第一康复支撑板连接于所述开合页的转动端，并随着所述开合页的转动端的摆动而沿竖直方向摆动，使得处于所述第一康复支撑板的小腿沿竖直方向摆动。
[0012]可选的，所述第一驱动电机内置有第一刹车模块和第一传感器模块，所述第一刹车模块连接所述第一驱动电机，并控制所述第一驱动电机的输出端的停止，所述第一传感
器模块连接所述第一驱动电机，并记录所述第一驱动电机的工作参数。
[0013]可选的，所述第二驱动组件包括第二驱动电机；所述第二驱动电机固定于所述开合页的固定端；
[0014]所述第二驱动电机的输出端穿设所述开合页，并连接所述第二康复支撑板，所述第二康复支撑板随着所述第二驱动电机的转动而沿水平方向摆动，使得处于所述第二康复支撑板的腿板沿水平方向摆动。
[0015]可选的，所述第二驱动电机内置有第二刹车模块和第二传感器模块，所述第二刹车模块连接所述第二驱动电机，并控制所述第二驱动电机的输出端的停止，所述第一传感器模块连接所述第二驱动电机，并记录所述第二驱动电机的工作参数。
[0016]可选的，所述第二驱动电机和所述第二康复支撑板连接有连接器，所述连接器安装于转轴，所述转轴可转动地连接所述连接器，并连接所述第二康复支撑板，以带动所述第二康复支撑板沿转轴的轴线方向转动。
[0017]可选的，所述转轴连接有转轴电控锁，所述转轴电控锁套设于所述转轴，并能够制止所述转轴的转动。
[0018]一种脚康复器的控制方法，应用于如权利要求1至8中任一所述的一种脚康复器；所述脚康复器的控制方法包括：
[0019]获取康复人员的小腿数据和腿板数据，其中，小腿支撑于所述第一康复支撑板，腿板支撑于所述第二康复支撑板；
[0020]基于康复人员的小腿数据和腿板数据选择对应的康复训练操作模式；
[0021]根据康复训练操作模式确定第一康复组件的运动模式和第二康复组件的运动模式；
[0022]在第一康复组件的运动模式和第二康复组件的运动模式中调控第一电机的运动参数和第二电机的运动参数，其中，第一电机的运动参数和第二电机的运动参数均包括速度、幅度、刹车力度和例力矩力度。
[0023]可选的，所述脚康复器的控制方法包括还包括：
[0024]获取康复人员在当前康复训练中的耐受程度；
[0025]基于耐受程度反馈至康复训练操作模式，并自主调控康复训练操作模式。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术提供应用于一种脚康复器及其控制方法，通过第一康复组件和第二康复组件分别对小腿和腿板进行康复训练，以便于小腿和腿板的康复训练集中在同一脚康复器，此时，第一绑带弹性连接于第一康复支撑板，并弹性束紧小腿；第一驱动组件连接于第一康复支撑板，并带动第一康复支撑板沿竖直方向摆动，以便于处于第一康复支撑板的小腿随着第一康复支撑板的摆动而沿竖直方向进行摆动，实现了小腿在竖直方向进行摆动，另外，第二绑带弹性连接于第二康复支撑板，并弹性束紧腿板；第二驱动组件连接于第二康复支撑板，并带动第二康复支撑板沿水平方向摆动，以便于处于第二康复支撑板的腿板随着第二康复支撑板的摆动而沿水平方向进行摆动，实现了小腿在水平方向进行摆动，以便于小腿和腿板在同一脚康复器中进行对应的康复训练，避免了小腿和腿板的单独训练，丰富了脚康复器的训练功能和提高脚康复器的训练便捷性。
附图说明
[0028]图1为本申请实施例提供脚康复器的示意图。
[0029]图2为本申请实施例提供脚康复器的水平方向的示意图。
[0030]图3为本申请实施例提供脚康复器的控制方法的整体流程图。
[0031]图4为本申请实施例提供脚康复器及其控制方法的流程图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]请参考附图1～4，本申请实施例提供应用于一种脚康复器100及其控制方法，脚康复器100及其控制方法用于对小腿和腿板进行集成式的康复训练，其中，脚康复器100作为专用的康复训练仪器，作用于康复人员的小腿和腿板。
[0034]脚康复器100包括第一康复组件10和第二康复组件20，第一康复组件10和第二康复组件20相邻布置，并且集成于同一脚康复器100，此时，第一康复组件10作用于小腿的康复训练，第二康复组件20作用于腿板的康复训练。
[0035]第一康复组件10设有第一康复支撑板11、第一绑带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脚康复器，其特征在于，包括：第一康复组件，设有第一康复支撑板、第一绑带和第一驱动组件，所述第一康复支撑板支撑小腿，所述第一绑带弹性连接于所述第一康复支撑板，并弹性束紧所述小腿；所述第一驱动组件连接于所述第一康复支撑板，并带动所述第一康复支撑板沿竖直方向摆动；第二康复组件，设置于所述第一康复组件的一侧，并与所述第一康复组件垂直布置；所述第二康复组件设有第二康复支撑板、第二绑带和第二驱动组件，所述第二康复支撑板支撑腿板，所述第二绑带弹性连接于所述第二康复支撑板，并弹性束紧所述腿板；所述第二驱动组件连接于所述第二康复支撑板，并带动所述第二康复支撑板沿水平方向摆动；所述第二驱动组件和所述第一驱动组件相邻布置。2.根据权利要求1所述的一种脚康复器，其特征在于，所述第一康复支撑板和所述第二康复支撑板垂直布置，并且所述第一康复支撑板和所述第二康复支撑板之间连接有柔性软垫，所述柔性软垫包括相连接的第一软垫和第二软垫，所述第一软垫和所述第二软垫之间弹性变形；所述第一软垫和所述第二软垫分别安装于所述第一康复支撑板和所述第二康复支撑板，并弹性支撑所述小腿和所述腿板。3.根据权利要求1所述的一种脚康复器，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、开合页；所述开合页的固定端连接所述第二驱动组件的固定端；所述开合页的转动端连接所述第一驱动电机的输出端，并随着所述第一驱动电机的输出端的转动而沿竖直方向摆动，所述第一康复支撑板连接于所述开合页的转动端，并随着所述开合页的转动端的摆动而沿竖直方向摆动，使得处于所述第一康复支撑板的小腿沿竖直方向摆动。4.根据权利要求3所述的一种脚康复器，其特征在于，所述第一驱动电机内置有第一刹车模块和第一传感器模块，所述第一刹车模块连接所述第一驱动电机，并控制所述第一驱动电机的输出端的停止，所述第一传感器模块连接所述第一驱动电机，并记录所述第一驱动电机的工作参数。5.根据权利要求4所述的一种脚康...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴怡雯，李敏，王蓓蓉，吴梦圆，郑雨雯，
申请(专利权)人：华东医院，
类型：发明
国别省市：