本实用新型专利技术涉及一种脑机上肢康复训练装置，包括：操作面、能够在所述操作面上滑动的握把和控制系统；所述操作面的高度能够变化；所述控制系统包括：主控模块、滑台电机组件和升降电机组件；所述握把在所述操作面上的滑动由所述滑台电机组件驱动，所述操作面的高度的变化由所述升降电机组件驱动；所述主控模块包括第一控制模块和与所述第一控制模块连接的第二控制模块，所述滑台电机组件与第一控制模块电连接，所述升降电机组件与第二控制模块电连接。本实用新型专利技术提供的脑机上肢康复训练装置，通过设置第一主控模块、第二主控模块，用第二主控模块来控制滑台电机，能消除控制电路间的解耦、相互干扰的风险，从而提高了控制系统工作的稳定性。作的稳定性。作的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种脑机上肢康复训练装置
[0001]本技术属于康复训练设备
，涉及一种脑机上肢康复训练装置。
技术介绍
[0002]现有的脑机上肢康复训练装置主要包括主控模块、升降电机、滑台电机，主控模块等组件。通过一块主控模块控制升降电机和滑台电机动作的同时还要接受各传感器的数据，在该主控模块工作时，由于滑台电机启停瞬间形成较大的电流，从而造成严重的电磁干扰，就会导致控制电路存在解耦、相互干扰的风险。
技术实现思路
[0003]本技术要解决技术问题是：克服上述技术的缺点，提供一种能够避免控制电路间的解耦、相互干扰的风险的脑机上肢康复训练装置。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术提出的技术方案是：一种脑机上肢康复训练装置，包括：操作面、能够在所述操作面上滑动的握把和控制系统；所述操作面的高度能够变化；
[0005]所述控制系统包括：主控模块、滑台电机组件和升降电机组件；所述握把在所述操作面上的滑动由所述滑台电机组件驱动，所述操作面的高度的变化由所述升降电机组件驱动；所述主控模块包括第一控制模块和与所述第一控制模块连接的第二控制模块，所述滑台电机组件与第一控制模块电连接，所述升降电机组件与第二控制模块电连接。
[0006]上述方案进一步的改进在于：所述握把上装有多轴传感器，所述多轴传感器与所述第一控制模块连接。
[0007]上述方案进一步的改进在于：所述多轴传感器为两轴传感器，所述两轴传感器用于分别检测X轴向、Y轴向的受力。
[0008]上述方案进一步的改进在于：所述多轴传感器为三轴传感器，所述三轴传感器用于分别检测X轴向、Y轴向、Z轴向的受力。
[0009]上述方案进一步的改进在于：所述握把上装有握力传感器，所述握力传感器与所述第一控制模块电连接。
[0010]上述方案进一步的改进在于：所述控制系统还包括第一信号转换模块和第二信号转换模块，所述第一信号转换模块连接于多轴传感器与第一控制模块之间，所述第二信号转换模块连接于握力传感器与第一控制模块之间。
[0011]上述方案进一步的改进在于：所述控制系统还包括能够驱动所述操作面倾斜的倾斜电机组件，所述倾斜电机组件与第二控制模块电连接。
[0012]上述方案进一步的改进在于：所述控制系统还包括能够检测所述握把位置的位置检测模块，所述位置检测模块与第一控制模块电连接。
[0013]上述方案进一步的改进在于：所述控制系统还包括电源控制模块，所述电源控制模块与第一主控模块连接；所述电源控制模块上设置有第一急停开关，所述第一急停开关
用于开闭第一控制模块、滑台电机组件的电源。
[0014]上述方案进一步的改进在于：所述控制系统还包括主机，所述主机与第一控制模块连接。
[0015]本技术提供的脑机上肢康复训练装置，通过设置第一主控模块、第二主控模块，用第二主控模块来控制滑台电机，能消除控制电路间的解耦、相互干扰的风险，从而提高了控制系统工作的稳定性。
附图说明
[0016]下面结合附图对本技术作进一步说明。
[0017]图1是本技术一个优选的实施例结构示意图。
[0018]图2是图1的内部结构示意图。
[0019]图3是图1的电路结构示意图。
具体实施方式实施例
[0020]本实施例的脑机上肢康复训练装置，其整体呈桌子状，如图1所示，包括：操作面1、能够在操作面1上滑动的握把2和控制系统。
[0021]如图3所示，控制系统包括：主控模块、滑台电机组件和升降电机组件；握把2在操作面1上的滑动由滑台电机组件驱动，操作面1的高度的变化由升降电机组件驱动；主控模块包括第一控制模块和与第一控制模块连接的第二控制模块，滑台电机组件与第一控制模块电连接，升降电机组件与第二控制模块电连接。握把上装有多轴传感器4，多轴传感器4与第一控制模块连接。
[0022]滑台电机组件共两个，第一滑台电机组件5和第二滑台电机组件6，两者均包括电机、轨道和滑台；其中，第一滑台电机组件5安装在第二滑台电机组件6的滑台上，握把2则装在第一滑台电机组件5的滑台3上；第一滑台电机组件5和第二滑台电机组件6的轨道相互垂直，分别构成指教坐标的X轴跟Y轴，这样，可以即可是使得握把2在操作面1上朝向任意方向移动。
[0023]升降电机组件同样是两个，第一升降电机组件7和第二升降电机组件8，两者在操作面1的底部支撑操作面，且两者可以同步调整，从而改变操作面1的高度，也可以单独调整，在一定程度上改变操作面1的倾斜度。
[0024]如图3所示，控制系统还包括能够驱动操作面1倾斜的倾斜电机组件9，倾斜电机组件与第二控制模块电连接。
[0025]控制系统还包括能够检测握把位置的位置检测模块，位置检测模块与第一控制模块电连接。位置检测模块设置在第一滑台电机组件5和第二滑台电机组件6的移动极限位置。当滑台运动到相应的极限位置处时，被相应的位置检测模块中的其中一个检测到时，该位置检测模块发出限位信号，控制相应的第一滑台电机组件5或第二滑台电机组件6停止向该方向移动，避免滑台超出预设行程极限。位置检测模块的设置，进一步提高了滑台移动的安全性。
[0026]控制系统还包括电源控制模块，电源控制模块与第一主控模块连接。
[0027]控制系统还包括主机，主机与第一控制模块连接。
[0028]握把2上装有握力传感器，握力传感器与第一控制模块电连接。
[0029]控制系统还包括第一信号转换模块和第二信号转换模块，第一信号转换模块连接于多轴传感器与第一控制模块之间，第二信号转换模块连接于握力传感器与第一控制模块之间。
[0030]操作面1由框架支撑，从而在其下方形成安装空间，第一滑台电机组件5位于操作面1上之外，以上结构均隐藏在操作面以下，操作面1上开槽，避让第一滑台电机组件5和第二滑台电机组件6的滑台动作范围。
[0031]多轴传感器4可以是两轴传感器用于检测握把X轴向、Y轴向的受力，也可是三轴传感器用于检测握把X轴向、Y轴向、Z轴的受力，根据需求进行配置即可。握力传感器用于检测握把受到的握力值，第一主控模块接收多轴传感器、握力传感器检测到的数据，并进行相应处理。第二主控模块与第一主控模块的连接并相互通信，并能够根据第一主控模块的处理结果，驱动第一滑台电机组件5、第二滑台电机组件6动作。
[0032]在实际使用过程中，以两轴为例，患者的手部握住握把2，当患者的手部对握把2沿X向或者Y适当施加力时，通过多轴传感器检测，并通过第一主控模块接收处理，再由第二主控模块控制第一滑台电机组件5或者第二滑台电机组件6动作，此时，第一滑台电机组件5或者第二滑台电机组件6驱动滑台分别沿X轴或者Y轴移动（滑台的移动方向为传感器检测到的力的方向），由于握把2设置于滑台上，故握把随着滑台移动。
[0033]由于在滑台电机动作的过程中，多轴传感器和握力传感器是同步工作的，因此，该过程中，电机的强电流造成电磁兼容性的下降本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种脑机上肢康复训练装置，其特征在于，包括：操作面、能够在所述操作面上滑动的握把和控制系统；所述操作面的高度能够变化；所述控制系统包括：主控模块、滑台电机组件和升降电机组件；所述握把在所述操作面上的滑动由所述滑台电机组件驱动，所述操作面的高度的变化由所述升降电机组件驱动；所述主控模块包括第一控制模块和与所述第一控制模块连接的第二控制模块，所述滑台电机组件与第一控制模块电连接，所述升降电机组件与第二控制模块电连接。2.根据权利要求1所述的脑机上肢康复训练装置，其特征在于：所述握把上装有多轴传感器，所述多轴传感器与所述第一控制模块连接。3.根据权利要求2所述的脑机上肢康复训练装置，其特征在于：所述多轴传感器为两轴传感器，所述两轴传感器用于分别检测X轴向、Y轴向的受力。4.根据权利要求2所述的脑机上肢康复训练装置，其特征在于：所述多轴传感器为三轴传感器，所述三轴传感器用于分别检测X轴向、Y轴向、Z轴向的受力。5.根据权利要求2所述的脑机上肢康复训练装置，其特征在于：所述握把上装有握力传感器，所述握...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐顿，王薇，
申请(专利权)人：上海术理智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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