拾取装置制造方法及图纸

一种用于从工作台面(2)拾取预定类型的工件(100)的拾取装置(1)，所述工件(100)具有两个彼此背离的表面(161、162)，所述拾取装置(1)包括：具有第一端(11)和第二端(12)的收集臂(10)；设置在收集臂(10)的第二端(12)的收集头(19)；其中所述收集头(19)包括：连接至收集臂的第二端(12)的基座(20)；以及在收集头(19)上布置在最远侧的前构件(50)，其中所述前构件(50)由弹性柔韧材料形成，并且包括最远侧表面(52、52

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拾取装置


[0001]本专利技术涉及一种用于从工作台面拾取和搬运预定类型的工件的拾取装置。该拾取装置可以是真空拾取装置型。

技术介绍

[0002]用于从一个工作站自动转运工件并将它们置于第二个工作站中的拾取装置在本领域中是已知的。这种装置的被配置成与工件相互作用的收集头可能是非常复杂的机构，该机构很昂贵，并且需要非常高的精度以控制收集臂(机械臂)。在第EP 3 064 325 A1号欧洲专利申请中公开了一种示例性装置。该装置具有收集头，该收集头具有针对待拾取/抓取的工件的成形的成型凹陷。
[0003]US 10,357,883B1公开了一种用于拾取和搬运物品的真空拾取机器人，该真空拾取机器人具有圆柱形的柔韧气囊形式的末端执行器，其中所述柔韧气囊的前表面能够变形，以实现与诸如美式足球等较大物品的气密配合。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术的一个目的是增加选择的多样性，并提供一种简单、高效的方式来实现从工作台拾取工件并随后搬运工件。
[0005]在本专利技术的第一方面中，这个目的是通过一种用于从工作台面拾取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于从工作台面(2)拾取具有预定形状的工件(100)的拾取装置(1)，该拾取装置(1)包括：
‑
具有第一端(11)和第二端(12)的收集臂(10)；
‑
设置在收集臂(10)的第二端(12)的收集头(19)；收集臂(10)被配置成相对于工作台面(2)移动收集头(19)，并相对于工件(100)对准收集头(19)[在工件位于工作台面(2)上时]，其中收集头(19)包括：
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连接至收集臂(10)的第二端(12)并具有远侧表面(22)的基座(20)，以及
‑
在收集头(19)的基座(20)上布置在最远侧的前构件(50)，其中前构件(50)包括由弹性柔韧材料形成的主体(53)，该主体(53)包括：
‑
位于主体(53)的近端(50
’
)并被配置成连接至基座(20)的远侧表面(22)的近侧表面(51)；
‑
形成在主体(53)的相对的远端(60”)并平行于近侧表面(51)的最远侧表面(52、52
’
、52”)；从最远侧表面(52、52
’
、52”)向近侧方向延伸的凹陷(60)，该凹陷具有底面(65)以及一个或更多个在底面(65)与最远侧表面(52、52
’
、52”)之间延伸的侧壁(61、62)，其中所述凹陷(60)具有被成形为与工件的形状的至少一部分相匹配的轮廓，从而在凹陷(60)的轮廓与工作台面(2)上的工件(100)的形状的匹配部分对准并且收集头(19)被压在工件(100)上时，至少工件(100)的匹配部分被接收在凹陷(60)中，并且从而在收集头(19)被从工作台面(2)提起时，凹陷(60)的一个或更多个侧壁(61、62)挤压工件(100)的表面(161、162)，以使工件(100)在凹陷(60)的侧壁(61、62)之间保持就位。2.如权利要求1所述的拾取装置(1)，其中前构件(50)的所述侧壁(61、62)中的每一个具有相对于最远侧表面(52、52
’
、52”)垂直延伸的部分。3.如权利要求1或2所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的从凹陷(60)的最远侧表面(52、52
’
、52”)与侧壁(61、62)之间的周缘(55)到凹陷(60)的底面(65)的深度至少与工件(100)在所述两个彼此背离的表面(161、162)之间的位置处的厚度的一半对应。4.如权利要求1
‑
3中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的底部(65)相对于前构件(50)的近侧表面(51)处于远侧。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的侧壁(61、62)彼此面对，其中沿着彼此面对的侧壁(61、62)限定公共纵向轴线，所述凹陷(60)在该纵向轴线的方向上具有第一端和第二端。6.如权利要求5所述的拾取装置(1)，其中在所述凹陷(60)的第一端和/或第二端在纵向轴线方向上的延伸部中设有支撑表面(66)，并且其中所述支撑表面(66)在平行于凹陷(60)的所述底面(65)的平面内延伸。7.如权利要求6所述的拾取装置(1)，其中所述支撑表面(66)的轮廓与待拾取的工件(100)的第二部分(110、120、130、140)的轮廓对应。8.如权利要求1
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7中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述前构件(50)的弹性柔韧材料是硅树脂。9.如权利要求1
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8中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述收集头(19)包括中间构件(40)，并且其中该中间构件(40)的第一端(41)连接至基座(20)的远端(21)，并且其中该中
间构件(40)的第二端(42)连接至前构件(50)的近端(51)。10.如权利要求1
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8中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述收集头(19)包括：
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贯穿基座(20)形成的并且能够连接至真空泵的真空端口(35)；以及
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贯穿凹陷(60)的底面(65)形成的吸入口(75)，该吸入口(75)与基座(20)的真空端口(35)连通。11.如权利要求10所...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：乐高公司，
类型：发明
国别省市：