车辆的变道控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及自动化与计算机技术领域，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的实际工况；在检测到实际工况为低速变道工况时，采集车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足自由变道条件时，基于车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照换道规划路径执行相应换道动作。本申请实施例可以进行二次场景决策分析，并采用预设拟合曲线得到换道规划路径，从而执行相应换道动作，更贴近人为习惯的变道规划，保证了自动驾驶的安全性和可靠性，提升了用户驾乘的舒适性。舒适性。舒适性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的变道控制方法及装置


[0001]本申请涉及自动化与计算机
，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中，可以根据自车运动信息、障碍物信息与地图信息作出变道决策，再采用三次多项式曲线拟合生成路径再选择最优路径的决策规划，从而实现换道的快速性、平顺性和安全性。
[0003]然而，相关技术中实际变道场景目标障碍物的选择会产生偏差，导致对于障碍物与本车的决策判断过于粗略，且轨迹拟合平滑度不足，降低了无人驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆的变道控制方法及装置，以解决相关技术中实际变道场景目标障碍物的选择会产生偏差，导致对于障碍物与本车的决策判断过于粗略，且轨迹拟合平滑度不足，降低了无人驾驶的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的技术问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种车辆的变道控制方法，包括以下步骤：检测车辆的实际工况；在检测到所述实际工况为低速变道工况时，采集所述车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的变道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆的实际工况；在检测到所述实际工况为低速变道工况时，采集所述车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；以及如果满足所述预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测所述车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足所述自由变道条件时，基于所述车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照所述换道规划路径执行相应换道动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设自由变道条件包括：所述变道场景关注障碍物至主路径的第一距离是否满足第一预设距离条件；所述变道场景关注障碍物至轨迹的横向距离是否处于预设区间；所述变道场景关注障碍物在所述轨迹上的投影点与所述车辆在所述轨迹上的投影点之间的第二距离满足第二预设条件的同时，所述第二距离大于预设阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆的实际工况，包括：获取所述车辆的定位信息和全局规划路径信息；根据所述定位信息和所述全局规划路径信息判定所述车辆是否满足预设激活变道路径规划条件；如果满足所述预设激活变道路径规划条件，则控制所述车辆进入所述低速变道工况。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断前方障碍物是否满足预设变道条件，包括：判断所述前方障碍物是否满足预设条件；如果满足所述预设条件，则计算所述前方障碍物与所述车辆之间的实际距离；在所述实际距离小于或等于预设安全距离时，则计算所述前方障碍物的不满累积度，以确定为所述变道场景关注障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括目标车辆至轨迹的横向距离是否处于预设区间，且所述目标车辆在所述轨迹上的投影点与所述车辆的所述轨迹上的投影点之间的绝对值在所有障碍物中最小。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天瑜，文滔，贺勇，万凯林，党建民，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：